Change the Real-time in AIC to use the RTAI API.

Change the Real-time in AIC to use the RTAI API.

Criado o programa EncoderRtRead para teste do encoder em tempo real
utilizando as funcoes de ponto flutuante, ou seja, obtendo a leitura em
radianos.

Incluido suporte para ponto-flutuante.  Implementadas em C as funcoes de
interface que utilizam ponto flutuante.

Criados os programas EncoderRtTest para teste do encoder em tempo real.

Criado o programa MotorRtTest para teste do motor em tempo real, utilizando
as funcoes de ponto flutante.

Criado o programa PwmRtTest, para teste do PWM em tempo real em C.

Incluidas no aicio.h consantes com a frequencia de referencia, frequencia de
chaveamento, delay de turn-off e contagens maximas e minimas do PWM.

Programas de tempo real modificados para utilizar a API do RTAI (Real Time
Application Interface) para a TINI, ao inves de implementar diretamente todo
o tratamento de tempo real.