Change kinematic model section structure.

diff --git a/dissertacaogabriel.tex b/dissertacaogabriel.tex
index 9a75edf..dd72bea 100644 (file)
--- a/dissertacaogabriel.tex
+++ b/dissertacaogabriel.tex
@@ -75,7 +75,7 @@
 \DeclareMathOperator{\acos}{acos}
 \DeclareMathOperator{\atan2}{atan2}
 
 \DeclareMathOperator{\acos}{acos}
 \DeclareMathOperator{\atan2}{atan2}
 

-\sisetup{per=slash}
+\sisetup{per-mode=symbol}

 
 
 %
 
 
 %


@@ -609,31 +609,6 @@ Na Figura~\ref{fig:40} est
 
 %Baseado na representação de \textit{Denavit-Hartenberg}, mostrada na Tabela~\ref{tab:5} e nos parâmetros apresentados, podem-se obter as matrizes de transformação homogênea para encontrar a posição e orientação na ponta de cada um dos dedos.
 
 
 %Baseado na representação de \textit{Denavit-Hartenberg}, mostrada na Tabela~\ref{tab:5} e nos parâmetros apresentados, podem-se obter as matrizes de transformação homogênea para encontrar a posição e orientação na ponta de cada um dos dedos.
 

-A Figura~\ref{fig:dedodh} mostra o modelo de dedo indicador que será utilizado posteriormente como modelo final para os testes e simulações, a Tabela~\ref{tab:97} mostra a representação de Denavit-Hartenberg do modelo em questão.
-
-\begin{figure}[htbp]
-       \centerline{\includegraphics[width=5em]{dedodh}}
-       \caption{Modelo de dedo utilizado neste trabalho.}
-       \label{fig:dedodh}
-\end{figure}
-
-\begin{table*}[htbp]
-       \begin{center}
-               \caption{Tabela de Denavit-Hartenberg do indicador proposto neste trabalho}
-               \label{tab:97}
-               \begin{tabular}{l|cccc}
-                       \hline
-                       Junta& $\theta_{i}$ & $a_{i}$ & $d_{i}$ & $\alpha_{i}$  \\
-                       \hline
-                       1 & $\theta_{1}$ & $47mm$ & $0$ & $0$\\
-                       2 & $\theta_{2}$ & $27mm$ & $0$ & $0$\\
-                       3 & $\theta_{3}$ & $26mm$ & $0$ & $0$\\
-                       \hline
-               \end{tabular}
-       \end{center}
-\end{table*}
-
-\subsection{Modelo cinemático de cadeias cinemáticas abertas}

 
 A modelagem do sistema articular da mão humana é baseado na metodologia utilizada para modelagem de manipuladores robóticos, juntamento com os atuadores e sistemas de transmissão mecânica. Neste trabalho será apresentada uma das representações que podem ser utilizadas para a modelagem cinemática de manipuladores robóticos e analogamente as articulações dos dedos da mão, a representação de Denavit-Hartenberg. 
 
 
 A modelagem do sistema articular da mão humana é baseado na metodologia utilizada para modelagem de manipuladores robóticos, juntamento com os atuadores e sistemas de transmissão mecânica. Neste trabalho será apresentada uma das representações que podem ser utilizadas para a modelagem cinemática de manipuladores robóticos e analogamente as articulações dos dedos da mão, a representação de Denavit-Hartenberg. 
 


@@ -675,7 +650,8 @@ As regras b
        \label{fig:dh}
 \end{figure}
 
        \label{fig:dh}
 \end{figure}
 

-Para realizar a transformação entre \textit{frames} a partir dos parâmetros de Denavit-Hartenberg, considerando, por exemplo, que um ponto $P_i$, expresso no sistema de coordenadas $i$, seja expresso no sistema de coordenadas ${i-1}$ deve-se utilizar a sequência de transformações da equação~\ref{eq:frametransform} e por fim a matriz de transformação da equação~\ref{eq:frametransform2}. O sequenciamento das rotações e translações, junto com suas respectivas descrições estão apresentadas no trabalho de \cite{Fu:1987}. 
+Para realizar a transformação entre \textit{frames} a partir dos parâmetros de Denavit-Hartenberg, considerando, por exemplo, que um ponto $P_i$, expresso no sistema de coordenadas $i$, seja expresso no sistema de coordenadas ${i-1}$ deve-se utilizar a sequência de transformações da equação~\ref{eq:frametransform} e por fim a matriz de transformação da equação~\ref{eq:frametransform2}. O sequenciamento das rotações e translações, junto com suas respectivas descrições estão apresentadas
+em \citet{Fu:1987}. 

 
 %Da definição dos parâmetros de Denavit-Hartenberg, pode-se perceber que um ponto $P_i$, expresso no sistema de coordenadas $i$, pode ser expresso no sistema de coordenadas $i?1$ realizando-se a seguinte sequência de transformações:
 
 
 %Da definição dos parâmetros de Denavit-Hartenberg, pode-se perceber que um ponto $P_i$, expresso no sistema de coordenadas $i$, pode ser expresso no sistema de coordenadas $i?1$ realizando-se a seguinte sequência de transformações:
 


@@ -723,7 +699,7 @@ Para realizar a transforma
 
 \begin{equation}
 \label{eq:frametransform}
 
 \begin{equation}
 \label{eq:frametransform}

-{}^{i-1}T_i=R_z(\theta_i)D_z(d_i)D_x(a_i)R_x(\alpha_i)=\begin{bmatrix}
+{}^{i-1}T_i=\begin{bmatrix}

 \cos\theta_i &  -\cos\alpha_i\sin\theta_i &  \sin\alpha_i\sin\theta_i & a_i\cos\theta_i\\
 \sin\theta_i &  \cos\alpha_i\cos\theta_i &  -\sin\alpha_i\cos\theta_i & a_i\sin\theta_i\\
 0& \sin\alpha_i &  \cos\alpha_i& d_i\\
 \cos\theta_i &  -\cos\alpha_i\sin\theta_i &  \sin\alpha_i\sin\theta_i & a_i\cos\theta_i\\
 \sin\theta_i &  \cos\alpha_i\cos\theta_i &  -\sin\alpha_i\cos\theta_i & a_i\sin\theta_i\\
 0& \sin\alpha_i &  \cos\alpha_i& d_i\\


@@ -801,12 +777,12 @@ Para realizar a transforma
 %transformação de Denavit-Hartenberg, para sistemas de coordenadas adjacentes, $i$ e $i-1$:
 
 
 %transformação de Denavit-Hartenberg, para sistemas de coordenadas adjacentes, $i$ e $i-1$:
 
 

-\section{Representação Denavit-Hartenberg Modificado}
+\subsection{Representação Denavit-Hartenberg Modificada}

 
 

-Uma das críticas usuais à convenção de Denavit-Hartenberg é que a junta $i$ gira (ou desloca-se) em torno (ou ao longo) do eixo $\hat{Z}_{i-1}$. Para contornar este inconveniente, é proposta uma adaptação à convenção de Denavit-Hartenberg que ficou conhecida como Convenção de Denavit-Hartenbert Modificada. A característica principal desta convenção modificada é que a junta $i$ gira
-(ou desloca-se) em torno (ou ao longo) do eixo  $\hat{Z}_{i}$.
-
-\subsection{Regras Básicas do Denavit-Hartenberg Modificado}
+Uma das críticas usuais à convenção de Denavit-Hartenberg é que a junta $i$ gira (ou desloca-se) em torno (ou ao longo) do eixo $\hat{Z}_{i-1}$. Para contornar este inconveniente,
+foi proposta por~\citet{Craig:1989} uma adaptação à convenção de Denavit-Hartenberg que ficou conhecida como Convenção de Denavit-Hartenbert Modificada. A característica principal desta convenção modificada é que a junta $i$ gira
+(ou desloca-se) em torno (ou ao longo) do eixo  $\hat{Z}_{i}$. As regras básicas da
+convenção de Denavit-Hartenberg modificada são:

 
 \begin{enumerate}
        \item $\hat{Z}_{i}$ está ao longo da junta $i$. 
 
 \begin{enumerate}
        \item $\hat{Z}_{i}$ está ao longo da junta $i$. 


@@ -838,7 +814,7 @@ Uma das cr
 
 \begin{figure}[htbp]
        \centerline{\includegraphics[width=110mm]{dhmod.png}}
 
 \begin{figure}[htbp]
        \centerline{\includegraphics[width=110mm]{dhmod.png}}

-       \caption{Parâmetros de Denavit-Hartenberg Modificado.}
+       \caption{Parâmetros de Denavit-Hartenberg Modificados.}

        \label{fig:dhmod}
 \end{figure}
 
        \label{fig:dhmod}
 \end{figure}
 


@@ -891,7 +867,7 @@ Para realizar a transforma
 
 \begin{equation}
 \label{eq:transfframemod}
 
 \begin{equation}
 \label{eq:transfframemod}

-{}^{i-1}T_i=R_x(\alpha_{i-1})D_x(a_{i-1})R_z(\theta_i)D_z(d_i)=\begin{bmatrix}
+{}^{i-1}T_i=\begin{bmatrix}

 \cos\theta_i &  -\sin\theta_i &  0 & a_{i-1}\\
 \sin\theta_i\cos\alpha_{i-1} &  \cos\theta_i\cos\alpha_{i-1} &  -\sin\alpha_{i-1} & -\sin\alpha_{i-1}d_i\\
 \sin\theta_i\sin\alpha_{i-1}& \cos\theta_i\sin\alpha_{i-1} &  \cos\alpha_{i-1}& \cos\alpha_{i-1}d_i\\
 \cos\theta_i &  -\sin\theta_i &  0 & a_{i-1}\\
 \sin\theta_i\cos\alpha_{i-1} &  \cos\theta_i\cos\alpha_{i-1} &  -\sin\alpha_{i-1} & -\sin\alpha_{i-1}d_i\\
 \sin\theta_i\sin\alpha_{i-1}& \cos\theta_i\sin\alpha_{i-1} &  \cos\alpha_{i-1}& \cos\alpha_{i-1}d_i\\


@@ -899,71 +875,37 @@ Para realizar a transforma
 \end{bmatrix}
 \end{equation}
 
 \end{bmatrix}
 \end{equation}
 

+\subsection{Modelo Cinemático da Miitzhand}

 
 

- % Livro Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Edição 3 - J.J. Craig  - (Pasta Gabriel Livros) - Finalizar tradução no arquivo auxiliar
- 
-\section{Modelagem dos atuadores}
+A Figura~\ref{fig:dedodh} mostra o modelo de dedo indicador que será utilizado posteriormente como modelo final para os testes e simulações, a Tabela~\ref{tab:97} mostra a representação de Denavit-Hartenberg do modelo em questão.

 
 \begin{figure}[htbp]
 
 \begin{figure}[htbp]

-       \centerline{\includegraphics[width=70mm]{motordc.png}}
-       \caption{Imagem do atuador utilizado no projeto.}
-       \label{fig:dcmotor}
+       \centerline{\includegraphics[width=5em]{dedodh}}
+       \caption{Modelo de dedo utilizado neste trabalho.}
+       \label{fig:dedodh}

 \end{figure}
 
 \begin{table*}[htbp]
        \begin{center}
 \end{figure}
 
 \begin{table*}[htbp]
        \begin{center}

-               \caption{Tabela dos Parâmetros de Datasheet do atuador utilizado.}
-               \label{tab:motorparameters}
-               \begin{tabular}{l|c}
-                       \hline 
-                       Parâmetro & Valor \\
-                       \hline
-                       Tensão Nominal & \SI{12}{\volt} \\
-                       Velocidade a Vazio & \SI{100}{\radian\per\minute} \\
-                       Torque Nominal & \SI{0.1962}{\newton\meter} \\
+               \caption{Tabela de Denavit-Hartenberg do indicador proposto neste trabalho}
+               \label{tab:97}
+               \begin{tabular}{l|cccc}

                        \hline
                        \hline

-               \end{tabular}
-       \end{center}
-\end{table*}
-
-\begin{table*}[htbp]
-       \begin{center}
-               \caption{Tabela dos Parâmetros de Medidos do atuador utilizado.}
-               \label{tab:medmotorparameters}
-               \begin{tabular}{l|c}
-                       \hline 
-                       Parâmetro & Valor \\
+                       Junta& $\theta_{i}$ & $a_{i}$ & $d_{i}$ & $\alpha_{i}$  \\

                        \hline
                        \hline

-                       Resistência de Armadura & \SI{12.5}{\ohm} \\
-                       Corrente a Vazio & \SI{0.0395}{\ampere} \\
-                       Zona Morta & \SI{0.46}{\volt} \\
-                       Diâmetro da Polia do Motor & \SI{0.0075}{\meter} \\
-                       Diâmetro das Polias nas Juntas & \SI{0.014}{\meter} \\
+                       1 & $\theta_{1}$ & $47mm$ & $0$ & $0$\\
+                       2 & $\theta_{2}$ & $27mm$ & $0$ & $0$\\
+                       3 & $\theta_{3}$ & $26mm$ & $0$ & $0$\\

                        \hline
                \end{tabular}
        \end{center}
 \end{table*}
 
                        \hline
                \end{tabular}
        \end{center}
 \end{table*}
 

-\begin{table*}[htbp]
-       \begin{center}
-               \caption{Tabela dos Parâmetros de Calculados referentes ao atuador utilizado.}
-               \label{tab:calcmotorparameters}
-               \begin{tabular}{l|c}
-                       \hline 
-                       Parâmetro & Valor \\
-                       \hline
-                       Relação das Polias & 0.535714 \\
-                       Velocidade Máxima das Juntas & \SI{5.609987}{\radian\per\second} \\
-                       Torque Nominal nas Juntas & \SI{0.36624}{\newton\meter} \\
-                       Constante de Armadura & \SI{1.098766}{\volt\second\per\radian} \\
-                       Constante de Torque & \SI{1.098766}{\newton\meter\per\ampere} \\
-                       Torque Máximo nas Juntas & \SI{1.968989}{\newton\meter} \\
-                       Atrito Seco & \SI{0.075478}{\newton\meter} \\
-                       Atrito Viscoso & \SI{0.336538}{\newton\meter\second\per\radian} \\
-                       \hline
-               \end{tabular}
-       \end{center}
-\end{table*}
+
+ % Livro Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Edição 3 - J.J. Craig  - (Pasta Gabriel Livros) - Finalizar tradução no arquivo auxiliar
+ 
+\section{Modelagem dos atuadores}
+

 
 \begin{figure}[htbp]
        \centerline{\includegraphics[width=25em]{motorccR}}
 
 \begin{figure}[htbp]
        \centerline{\includegraphics[width=25em]{motorccR}}


@@ -1145,6 +1087,68 @@ T(s) = K_T I_a(s) = K_T\frac{V_a(s) - sK_a\Phi_m(s)}{R_a + sL_a} \label{eq:torqu
 %T_m = \frac{R_aJ_e}{R_af_e + K_aK_T}
 %\end{eqnarray}
 
 %T_m = \frac{R_aJ_e}{R_af_e + K_aK_T}
 %\end{eqnarray}
 

+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=70mm]{motordc.png}}
+       \caption{Imagem do atuador utilizado.}
+       \label{fig:dcmotor}
+\end{figure}
+
+\begin{table*}[htbp]
+       \begin{center}
+               \caption{Tabela dos Parâmetros de \textit{Datasheet} do Atuador.}
+               \label{tab:motorparameters}
+               \begin{tabular}{l|c}
+                       \hline 
+                       Parâmetro & Valor \\
+                       \hline
+                       Tensão Nominal & \SI{12}{\volt} \\
+                       Velocidade a Vazio & \SI{100}{rpm} \\
+                       Torque Nominal & \SI{0.1962}{\newton\meter} \\
+                       \hline
+               \end{tabular}
+       \end{center}
+\end{table*}
+
+\begin{table*}[htbp]
+       \begin{center}
+               \caption{Tabela dos Parâmetros de Medidos do Atuador.}
+               \label{tab:medmotorparameters}
+               \begin{tabular}{l|c}
+                       \hline 
+                       Parâmetro & Valor \\
+                       \hline
+                       Resistência de Armadura & \SI{12.5}{\ohm} \\
+                       Corrente a Vazio & \SI{0.0395}{\ampere} \\
+                       Zona Morta & \SI{0.46}{\volt} \\
+                       Diâmetro da Polia do Motor & \SI{0.0075}{\meter} \\
+                       Diâmetro das Polias nas Juntas & \SI{0.014}{\meter} \\
+                       \hline
+               \end{tabular}
+       \end{center}
+\end{table*}
+
+\begin{table*}[htbp]
+       \begin{center}
+               \caption{Tabela dos Parâmetros de Calculados referentes ao atuador utilizado.}
+               \label{tab:calcmotorparameters}
+               \begin{tabular}{l|c}
+                       \hline 
+                       Parâmetro & Valor \\
+                       \hline
+                       Relação das Polias & 0.535714 \\
+                       Velocidade Máxima das Juntas & \SI{5.609987}{\radian\per\second} \\
+                       Torque Nominal nas Juntas & \SI{0.36624}{\newton\meter} \\
+                       Constante de Armadura & \SI{1.098766}{\volt\second\per\radian} \\
+                       Constante de Torque & \SI{1.098766}{\newton\meter\per\ampere} \\
+                       Torque Máximo nas Juntas & \SI{1.968989}{\newton\meter} \\
+                       Atrito Seco & \SI{0.075478}{\newton\meter} \\
+                       Atrito Viscoso & \SI{0.336538}{\newton\meter\second\per\radian} \\
+                       \hline
+               \end{tabular}
+       \end{center}
+\end{table*}
+
+

 \chapter{Análise de Preensões de Objetos}
 Em geral, o movimento de preensão é definido como o a ato voluntário que é efetuado com o dedo
 dobrado nos três pontos de contato da mão para que o objeto permaneça entre os dedos e a palma,
 \chapter{Análise de Preensões de Objetos}
 Em geral, o movimento de preensão é definido como o a ato voluntário que é efetuado com o dedo
 dobrado nos três pontos de contato da mão para que o objeto permaneça entre os dedos e a palma,

diff --git a/gabs.bib b/gabs.bib
index b157d4c..c8a5d11 100644 (file)
--- a/gabs.bib
+++ b/gabs.bib
@@ -3,7 +3,7 @@
        title="Robotic Grasping of Novel Objects using Vision",
        journal="The International Journal of Robotics Research",
        volume="27",
        title="Robotic Grasping of Novel Objects using Vision",
        journal="The International Journal of Robotics Research",
        volume="27",

-       address="Stanford, CA, USA"
+       address="Stanford, CA, USA",

        pages="157-173",
        year="2008"
 }
        pages="157-173",
        year="2008"
 }


@@ -41,7 +41,7 @@
        author="M. Bergamasco and M. S. Scattareggia",
        title="The Mechanical Design of the MARCUS Prosthetic Hand",
        booktitle="IEEE International Workshop on Robot and Human Communication",
        author="M. Bergamasco and M. S. Scattareggia",
        title="The Mechanical Design of the MARCUS Prosthetic Hand",
        booktitle="IEEE International Workshop on Robot and Human Communication",

-       location="Tokyo, Japan",
+       address="Tokyo, Japan",

        pages="95-100",
        year="1995"
 }
        pages="95-100",
        year="1995"
 }


@@ -59,7 +59,7 @@
        author="L. Biagiotti and F. Lotti and C. Melchiorri and G. Vassura",
        title="Design Aspects for Advanced Robot Hands",
        booktitle="IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems",
        author="L. Biagiotti and F. Lotti and C. Melchiorri and G. Vassura",
        title="Design Aspects for Advanced Robot Hands",
        booktitle="IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems",

-    location=Lausanne, Switzerland, 
+       address="Lausanne, Switzerland", 

        pages="1-16",
        year="2002"
 }
        pages="1-16",
        year="2002"
 }


@@ -106,7 +106,7 @@
        author="C. J. Hasser and M. R. Cutkosky",
        title="System Identification of the Human Hand Grasping a Haptic Knob",
        booktitle="Proceedings of the 10th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (HAPTICS 2002)",
        author="C. J. Hasser and M. R. Cutkosky",
        title="System Identification of the Human Hand Grasping a Haptic Knob",
        booktitle="Proceedings of the 10th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (HAPTICS 2002)",

-       location="Orlando, FL, USA",
+       address="Orlando, FL, USA",

        year="2002"
 }
 
        year="2002"
 }
 


@@ -122,7 +122,7 @@
        author="W. Jimmy and M. Soto and G. Gini",
        title="Robotic Hands: Design Review and Proposal of New Design Process",
        booktitle="Proceedings Of World Academy Of Science, Engineering And Technology",
        author="W. Jimmy and M. Soto and G. Gini",
        title="Robotic Hands: Design Review and Proposal of New Design Process",
        booktitle="Proceedings Of World Academy Of Science, Engineering And Technology",

-       location="Egypt",
+       address="Egypt",

        volume="20",
        pages="57-62",
        year="2007"
        volume="20",
        pages="57-62",
        year="2007"


@@ -175,7 +175,7 @@
        author="C. M. Light and P. H. Chappell",
        title="The development of an advanced multi-axis myoprosthesis and controller",
        booktitle="Proceedings of the MEC99",
        author="C. M. Light and P. H. Chappell",
        title="The development of an advanced multi-axis myoprosthesis and controller",
        booktitle="Proceedings of the MEC99",

-       location="Southampton, UK"
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        pages="70-76",
        year="1999"
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        pages="70-76",
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@@ -228,7 +228,7 @@
        title="A New Ultralight Anthropomorphic Hand",
        booktitle="Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2001",
        volume="3",
        title="A New Ultralight Anthropomorphic Hand",
        booktitle="Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2001",
        volume="3",

-       location="Seoul, South Korea",
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        pages="2437-2441",
        year="2001"
 }
        pages="2437-2441",
        year="2001"
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@@ -256,8 +256,8 @@
 @inproceedings{Peixoto:2017,
        author="A. Peixoto and S. Zimpel and A. Oliveira and R. Monteiro and T. Carneiro",
        title="Preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros superiores e inferiores no estado de Alagoas atendidos pelo SUS entre 2008 e 2015",
 @inproceedings{Peixoto:2017,
        author="A. Peixoto and S. Zimpel and A. Oliveira and R. Monteiro and T. Carneiro",
        title="Preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros superiores e inferiores no estado de Alagoas atendidos pelo SUS entre 2008 e 2015",

-       booktitle="Fisioterapia e Pesquisa"
-       location="Macei{\'{o}}, AL",
+       booktitle="Fisioterapia e Pesquisa",
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        pages="378-384",
        year="2017"
 }
        pages="378-384",
        year="2017"
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@@ -309,7 +309,7 @@
        author="D. Popescu and M. Ivanescu and R. Popescu and A. Bumbea",
        title="Post-Stroke Assistive Rehabilitation Robotic Gloves",
        booktitle="Proceedings of the International Conference and Exposition on Electrical and Power Engineering",
        author="D. Popescu and M. Ivanescu and R. Popescu and A. Bumbea",
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        booktitle="Proceedings of the International Conference and Exposition on Electrical and Power Engineering",

-       location="Iasi, Romania",
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        year="2016"
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        year="2016"
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@@ -317,15 +317,15 @@
        author="J. Kawashimo and Y. Yamanoi and R. Kato",
        title="Development of Easily Wearable Assistive Device with Elastic Exoskeleton for Paralyzed Hand",
        booktitle="Proceedings of the 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication",
        author="J. Kawashimo and Y. Yamanoi and R. Kato",
        title="Development of Easily Wearable Assistive Device with Elastic Exoskeleton for Paralyzed Hand",
        booktitle="Proceedings of the 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication",

-       location="Lisbon, Portugal",
+       address="Lisbon, Portugal",

        year="2017"
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 @inproceedings{Yun:2017,
        author="Y. Yun and P. Esmatloo and A. Serrato and C. Merring and A. Deshpande",
        year="2017"
 }
 
 @inproceedings{Yun:2017,
        author="Y. Yun and P. Esmatloo and A. Serrato and C. Merring and A. Deshpande",

-       title="Methodologies for determining minimal grasping requirements and sensor locations for sEMG-based assistive hand orthosis for SCI patients",
+       title="Methodologies for determining minimal grasping requirements and sensor addresss for sEMG-based assistive hand orthosis for SCI patients",

        booktitle="Proceedings of the International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)",
        booktitle="Proceedings of the International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)",

-       location="London, UK",
+       address="London, UK",

        pages="17-20",
        year="2017"
 }
        pages="17-20",
        year="2017"
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@@ -376,9 +376,10 @@
        author = "Fu, King Sun and Gonzalez, R. C. and Lee, C. S. G.",
        title = "Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence",
        publisher = "McGraw-Hill, Inc.",
        author = "Fu, King Sun and Gonzalez, R. C. and Lee, C. S. G.",
        title = "Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence",
        publisher = "McGraw-Hill, Inc.",

-       volume= "1",

        address = "New York, NY, USA",
        address = "New York, NY, USA",

-       year = "1987"
+       year = "1987",
+       series="Industrial Engineering Series",
+       isbn="0-07-022625-3"

 }
 
 @book{Craig:1989,
 }
 
 @book{Craig:1989,