Add hardware interface skelton.
authorWalter Fetter Lages <w.fetter@ieee.org>
Tue, 30 May 2023 06:42:43 +0000 (03:42 -0300)
committerWalter Fetter Lages <w.fetter@ieee.org>
Tue, 30 May 2023 06:42:43 +0000 (03:42 -0300)
q2d_description/launch/ignition.launch.xml
q2d_description/launch/q2d.launch.xml
q2d_description/urdf/q2d.urdf
q2d_hardware/CMakeLists.txt [new file with mode: 0644]
q2d_hardware/LICENSE [new file with mode: 0644]
q2d_hardware/include/q2d_hardware/q2d_system.hpp [new file with mode: 0644]
q2d_hardware/include/q2d_hardware/visibility_control.h [new file with mode: 0644]
q2d_hardware/launch/controller_manager.launch.xml [new file with mode: 0644]
q2d_hardware/package.xml [new file with mode: 0644]
q2d_hardware/q2d_hardware.xml [new file with mode: 0644]
q2d_hardware/src/q2d_system.cpp [new file with mode: 0644]

index 06c804b..3690491 100644 (file)
@@ -36,7 +36,7 @@
 
        <include file="$(find-pkg-share q2d_description)/launch/q2d.launch.xml">
                <arg name="use_sim_time" value="$(var use_sim_time)"/>
-               <arg name="ignition" value="true"/>
+               <arg name="hardware" value="ignition"/>
        </include>
 
        <node name="q2d_spawner" pkg="ros_gz_sim" exec="create" args="-topic robot_description -name q2d"/>
index bd25d05..428eb7c 100644 (file)
 
 <launch>
        <arg name="use_sim_time" default="false"/>
-       <arg name="ignition" default="false"/>
+       <arg name="hardware" default="gazebo"/>
 
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" exec="robot_state_publisher">
-               <param name="robot_description" value="$(command 'xacro $(find-pkg-share q2d_description)/urdf/q2d.urdf ignition:=$(var ignition)')" type="str"/>
+               <param name="robot_description" value="$(command 'xacro $(find-pkg-share q2d_description)/urdf/q2d.urdf hardware:=$(var hardware)')" type="str"/>
                <param name="use_sim_time" value="$(var use_sim_time)"/>
        </node>
 </launch>
index 88837c5..c3791a6 100644 (file)
@@ -1,7 +1,8 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <robot name="q2d" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
 
-       <xacro:arg name="ignition" default="false"/>
+       <xacro:arg name="hardware" default="gazebo"/>
+       <xacro:property name="hardware" value="$(arg hardware)"/>
 
        <link name="world"/>
 
                </visual>
        </gazebo>
 
-       <ros2_control name="GazeboSystem" type="system">
-               <xacro:unless value="$(arg ignition)">
+       <ros2_control name="Q2dSystem" type="system">
+               <xacro:if value="${hardware == 'gazebo'}">
                        <!-- Gazebo Classic -->
                        <hardware>
                                <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
                        </hardware>
-               </xacro:unless>
-               <xacro:if value="$(arg ignition)">
+               </xacro:if>
+               <xacro:if value="${hardware == 'ignition'}">
                        <!-- Gazebo Ignition -->
                        <hardware>
                                <plugin>ign_ros2_control/IgnitionSystem</plugin>
                        </hardware>
                </xacro:if>
+               <xacro:if value="${hardware == 'real_robot'}">
+                       <!-- Actual Hardware -->
+                       <hardware>
+                               <plugin>q2d_hardware/Q2dSystemHardware</plugin>
+                       </hardware>
+               </xacro:if>
 
                <joint name="shoulder_active_joint">
                        <command_interface name="effort">
        </ros2_control>
 
        <gazebo>
-               <xacro:unless value="$(arg ignition)">
+               <xacro:if value="${hardware == 'gazebo'}">
                        <!-- Gazebo Classic -->
                        <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
                                <robot_param>robot_description</robot_param>
                                <robot_param_node>robot_state_publisher</robot_param_node>
                                <parameters>$(find q2d_description)/config/controller_manager.yaml</parameters>
                        </plugin>
-               </xacro:unless>
-               <xacro:if value="$(arg ignition)">
+               </xacro:if>
+               <xacro:if value="${hardware == 'ignition'}">
                        <!-- Gazebo Ignition -->
                        <plugin filename="libign_ros2_control-system.so" name="ign_ros2_control::IgnitionROS2ControlPlugin">
                                <robot_param>robot_description</robot_param>
diff --git a/q2d_hardware/CMakeLists.txt b/q2d_hardware/CMakeLists.txt
new file mode 100644 (file)
index 0000000..8451117
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,71 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
+project(q2d_hardware)
+
+if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
+  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+# find dependencies
+find_package(ament_cmake REQUIRED)
+find_package(ament_cmake_ros REQUIRED)
+find_package(rclcpp REQUIRED)
+find_package(hardware_interface REQUIRED)
+find_package(pluginlib REQUIRED)
+
+add_library(q2d_hardware src/q2d_system.cpp)
+target_compile_features(q2d_hardware PUBLIC c_std_99 cxx_std_17)  # Require C99 and C++17
+target_include_directories(q2d_hardware PRIVATE
+  $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
+  $<INSTALL_INTERFACE:include>)
+ament_target_dependencies(
+  q2d_hardware
+  "rclcpp"
+  "hardware_interface"
+  "pluginlib"
+)
+
+pluginlib_export_plugin_description_file(hardware_interface q2d_hardware.xml)
+
+# Causes the visibility macros to use dllexport rather than dllimport,
+# which is appropriate when building the dll but not consuming it.
+target_compile_definitions(q2d_hardware PRIVATE "Q2D_HARDWARE_BUILDING_LIBRARY")
+
+install(
+  DIRECTORY include/
+  DESTINATION include
+)
+install(
+  TARGETS q2d_hardware
+  EXPORT export_${PROJECT_NAME}
+  ARCHIVE DESTINATION lib
+  LIBRARY DESTINATION lib
+  RUNTIME DESTINATION bin
+)
+
+install(DIRECTORY launch
+       DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
+)
+
+if(BUILD_TESTING)
+  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
+  # the following line skips the linter which checks for copyrights
+  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
+  #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
+  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
+  # comment the line when this package is in a git repo and when
+  # a copyright and license is added to all source files
+  #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
+  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
+endif()
+
+ament_export_include_directories(
+  include
+)
+ament_export_libraries(
+  q2d_hardware
+)
+ament_export_targets(
+  export_${PROJECT_NAME}
+)
+
+ament_package()
\ No newline at end of file
diff --git a/q2d_hardware/LICENSE b/q2d_hardware/LICENSE
new file mode 100644 (file)
index 0000000..f288702
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,674 @@
+                    GNU GENERAL PUBLIC LICENSE
+                       Version 3, 29 June 2007
+
+ Copyright (C) 2007 Free Software Foundation, Inc. <https://fsf.org/>
+ Everyone is permitted to copy and distribute verbatim copies
+ of this license document, but changing it is not allowed.
+
+                            Preamble
+
+  The GNU General Public License is a free, copyleft license for
+software and other kinds of works.
+
+  The licenses for most software and other practical works are designed
+to take away your freedom to share and change the works.  By contrast,
+the GNU General Public License is intended to guarantee your freedom to
+share and change all versions of a program--to make sure it remains free
+software for all its users.  We, the Free Software Foundation, use the
+GNU General Public License for most of our software; it applies also to
+any other work released this way by its authors.  You can apply it to
+your programs, too.
+
+  When we speak of free software, we are referring to freedom, not
+price.  Our General Public Licenses are designed to make sure that you
+have the freedom to distribute copies of free software (and charge for
+them if you wish), that you receive source code or can get it if you
+want it, that you can change the software or use pieces of it in new
+free programs, and that you know you can do these things.
+
+  To protect your rights, we need to prevent others from denying you
+these rights or asking you to surrender the rights.  Therefore, you have
+certain responsibilities if you distribute copies of the software, or if
+you modify it: responsibilities to respect the freedom of others.
+
+  For example, if you distribute copies of such a program, whether
+gratis or for a fee, you must pass on to the recipients the same
+freedoms that you received.  You must make sure that they, too, receive
+or can get the source code.  And you must show them these terms so they
+know their rights.
+
+  Developers that use the GNU GPL protect your rights with two steps:
+(1) assert copyright on the software, and (2) offer you this License
+giving you legal permission to copy, distribute and/or modify it.
+
+  For the developers' and authors' protection, the GPL clearly explains
+that there is no warranty for this free software.  For both users' and
+authors' sake, the GPL requires that modified versions be marked as
+changed, so that their problems will not be attributed erroneously to
+authors of previous versions.
+
+  Some devices are designed to deny users access to install or run
+modified versions of the software inside them, although the manufacturer
+can do so.  This is fundamentally incompatible with the aim of
+protecting users' freedom to change the software.  The systematic
+pattern of such abuse occurs in the area of products for individuals to
+use, which is precisely where it is most unacceptable.  Therefore, we
+have designed this version of the GPL to prohibit the practice for those
+products.  If such problems arise substantially in other domains, we
+stand ready to extend this provision to those domains in future versions
+of the GPL, as needed to protect the freedom of users.
+
+  Finally, every program is threatened constantly by software patents.
+States should not allow patents to restrict development and use of
+software on general-purpose computers, but in those that do, we wish to
+avoid the special danger that patents applied to a free program could
+make it effectively proprietary.  To prevent this, the GPL assures that
+patents cannot be used to render the program non-free.
+
+  The precise terms and conditions for copying, distribution and
+modification follow.
+
+                       TERMS AND CONDITIONS
+
+  0. Definitions.
+
+  "This License" refers to version 3 of the GNU General Public License.
+
+  "Copyright" also means copyright-like laws that apply to other kinds of
+works, such as semiconductor masks.
+
+  "The Program" refers to any copyrightable work licensed under this
+License.  Each licensee is addressed as "you".  "Licensees" and
+"recipients" may be individuals or organizations.
+
+  To "modify" a work means to copy from or adapt all or part of the work
+in a fashion requiring copyright permission, other than the making of an
+exact copy.  The resulting work is called a "modified version" of the
+earlier work or a work "based on" the earlier work.
+
+  A "covered work" means either the unmodified Program or a work based
+on the Program.
+
+  To "propagate" a work means to do anything with it that, without
+permission, would make you directly or secondarily liable for
+infringement under applicable copyright law, except executing it on a
+computer or modifying a private copy.  Propagation includes copying,
+distribution (with or without modification), making available to the
+public, and in some countries other activities as well.
+
+  To "convey" a work means any kind of propagation that enables other
+parties to make or receive copies.  Mere interaction with a user through
+a computer network, with no transfer of a copy, is not conveying.
+
+  An interactive user interface displays "Appropriate Legal Notices"
+to the extent that it includes a convenient and prominently visible
+feature that (1) displays an appropriate copyright notice, and (2)
+tells the user that there is no warranty for the work (except to the
+extent that warranties are provided), that licensees may convey the
+work under this License, and how to view a copy of this License.  If
+the interface presents a list of user commands or options, such as a
+menu, a prominent item in the list meets this criterion.
+
+  1. Source Code.
+
+  The "source code" for a work means the preferred form of the work
+for making modifications to it.  "Object code" means any non-source
+form of a work.
+
+  A "Standard Interface" means an interface that either is an official
+standard defined by a recognized standards body, or, in the case of
+interfaces specified for a particular programming language, one that
+is widely used among developers working in that language.
+
+  The "System Libraries" of an executable work include anything, other
+than the work as a whole, that (a) is included in the normal form of
+packaging a Major Component, but which is not part of that Major
+Component, and (b) serves only to enable use of the work with that
+Major Component, or to implement a Standard Interface for which an
+implementation is available to the public in source code form.  A
+"Major Component", in this context, means a major essential component
+(kernel, window system, and so on) of the specific operating system
+(if any) on which the executable work runs, or a compiler used to
+produce the work, or an object code interpreter used to run it.
+
+  The "Corresponding Source" for a work in object code form means all
+the source code needed to generate, install, and (for an executable
+work) run the object code and to modify the work, including scripts to
+control those activities.  However, it does not include the work's
+System Libraries, or general-purpose tools or generally available free
+programs which are used unmodified in performing those activities but
+which are not part of the work.  For example, Corresponding Source
+includes interface definition files associated with source files for
+the work, and the source code for shared libraries and dynamically
+linked subprograms that the work is specifically designed to require,
+such as by intimate data communication or control flow between those
+subprograms and other parts of the work.
+
+  The Corresponding Source need not include anything that users
+can regenerate automatically from other parts of the Corresponding
+Source.
+
+  The Corresponding Source for a work in source code form is that
+same work.
+
+  2. Basic Permissions.
+
+  All rights granted under this License are granted for the term of
+copyright on the Program, and are irrevocable provided the stated
+conditions are met.  This License explicitly affirms your unlimited
+permission to run the unmodified Program.  The output from running a
+covered work is covered by this License only if the output, given its
+content, constitutes a covered work.  This License acknowledges your
+rights of fair use or other equivalent, as provided by copyright law.
+
+  You may make, run and propagate covered works that you do not
+convey, without conditions so long as your license otherwise remains
+in force.  You may convey covered works to others for the sole purpose
+of having them make modifications exclusively for you, or provide you
+with facilities for running those works, provided that you comply with
+the terms of this License in conveying all material for which you do
+not control copyright.  Those thus making or running the covered works
+for you must do so exclusively on your behalf, under your direction
+and control, on terms that prohibit them from making any copies of
+your copyrighted material outside their relationship with you.
+
+  Conveying under any other circumstances is permitted solely under
+the conditions stated below.  Sublicensing is not allowed; section 10
+makes it unnecessary.
+
+  3. Protecting Users' Legal Rights From Anti-Circumvention Law.
+
+  No covered work shall be deemed part of an effective technological
+measure under any applicable law fulfilling obligations under article
+11 of the WIPO copyright treaty adopted on 20 December 1996, or
+similar laws prohibiting or restricting circumvention of such
+measures.
+
+  When you convey a covered work, you waive any legal power to forbid
+circumvention of technological measures to the extent such circumvention
+is effected by exercising rights under this License with respect to
+the covered work, and you disclaim any intention to limit operation or
+modification of the work as a means of enforcing, against the work's
+users, your or third parties' legal rights to forbid circumvention of
+technological measures.
+
+  4. Conveying Verbatim Copies.
+
+  You may convey verbatim copies of the Program's source code as you
+receive it, in any medium, provided that you conspicuously and
+appropriately publish on each copy an appropriate copyright notice;
+keep intact all notices stating that this License and any
+non-permissive terms added in accord with section 7 apply to the code;
+keep intact all notices of the absence of any warranty; and give all
+recipients a copy of this License along with the Program.
+
+  You may charge any price or no price for each copy that you convey,
+and you may offer support or warranty protection for a fee.
+
+  5. Conveying Modified Source Versions.
+
+  You may convey a work based on the Program, or the modifications to
+produce it from the Program, in the form of source code under the
+terms of section 4, provided that you also meet all of these conditions:
+
+    a) The work must carry prominent notices stating that you modified
+    it, and giving a relevant date.
+
+    b) The work must carry prominent notices stating that it is
+    released under this License and any conditions added under section
+    7.  This requirement modifies the requirement in section 4 to
+    "keep intact all notices".
+
+    c) You must license the entire work, as a whole, under this
+    License to anyone who comes into possession of a copy.  This
+    License will therefore apply, along with any applicable section 7
+    additional terms, to the whole of the work, and all its parts,
+    regardless of how they are packaged.  This License gives no
+    permission to license the work in any other way, but it does not
+    invalidate such permission if you have separately received it.
+
+    d) If the work has interactive user interfaces, each must display
+    Appropriate Legal Notices; however, if the Program has interactive
+    interfaces that do not display Appropriate Legal Notices, your
+    work need not make them do so.
+
+  A compilation of a covered work with other separate and independent
+works, which are not by their nature extensions of the covered work,
+and which are not combined with it such as to form a larger program,
+in or on a volume of a storage or distribution medium, is called an
+"aggregate" if the compilation and its resulting copyright are not
+used to limit the access or legal rights of the compilation's users
+beyond what the individual works permit.  Inclusion of a covered work
+in an aggregate does not cause this License to apply to the other
+parts of the aggregate.
+
+  6. Conveying Non-Source Forms.
+
+  You may convey a covered work in object code form under the terms
+of sections 4 and 5, provided that you also convey the
+machine-readable Corresponding Source under the terms of this License,
+in one of these ways:
+
+    a) Convey the object code in, or embodied in, a physical product
+    (including a physical distribution medium), accompanied by the
+    Corresponding Source fixed on a durable physical medium
+    customarily used for software interchange.
+
+    b) Convey the object code in, or embodied in, a physical product
+    (including a physical distribution medium), accompanied by a
+    written offer, valid for at least three years and valid for as
+    long as you offer spare parts or customer support for that product
+    model, to give anyone who possesses the object code either (1) a
+    copy of the Corresponding Source for all the software in the
+    product that is covered by this License, on a durable physical
+    medium customarily used for software interchange, for a price no
+    more than your reasonable cost of physically performing this
+    conveying of source, or (2) access to copy the
+    Corresponding Source from a network server at no charge.
+
+    c) Convey individual copies of the object code with a copy of the
+    written offer to provide the Corresponding Source.  This
+    alternative is allowed only occasionally and noncommercially, and
+    only if you received the object code with such an offer, in accord
+    with subsection 6b.
+
+    d) Convey the object code by offering access from a designated
+    place (gratis or for a charge), and offer equivalent access to the
+    Corresponding Source in the same way through the same place at no
+    further charge.  You need not require recipients to copy the
+    Corresponding Source along with the object code.  If the place to
+    copy the object code is a network server, the Corresponding Source
+    may be on a different server (operated by you or a third party)
+    that supports equivalent copying facilities, provided you maintain
+    clear directions next to the object code saying where to find the
+    Corresponding Source.  Regardless of what server hosts the
+    Corresponding Source, you remain obligated to ensure that it is
+    available for as long as needed to satisfy these requirements.
+
+    e) Convey the object code using peer-to-peer transmission, provided
+    you inform other peers where the object code and Corresponding
+    Source of the work are being offered to the general public at no
+    charge under subsection 6d.
+
+  A separable portion of the object code, whose source code is excluded
+from the Corresponding Source as a System Library, need not be
+included in conveying the object code work.
+
+  A "User Product" is either (1) a "consumer product", which means any
+tangible personal property which is normally used for personal, family,
+or household purposes, or (2) anything designed or sold for incorporation
+into a dwelling.  In determining whether a product is a consumer product,
+doubtful cases shall be resolved in favor of coverage.  For a particular
+product received by a particular user, "normally used" refers to a
+typical or common use of that class of product, regardless of the status
+of the particular user or of the way in which the particular user
+actually uses, or expects or is expected to use, the product.  A product
+is a consumer product regardless of whether the product has substantial
+commercial, industrial or non-consumer uses, unless such uses represent
+the only significant mode of use of the product.
+
+  "Installation Information" for a User Product means any methods,
+procedures, authorization keys, or other information required to install
+and execute modified versions of a covered work in that User Product from
+a modified version of its Corresponding Source.  The information must
+suffice to ensure that the continued functioning of the modified object
+code is in no case prevented or interfered with solely because
+modification has been made.
+
+  If you convey an object code work under this section in, or with, or
+specifically for use in, a User Product, and the conveying occurs as
+part of a transaction in which the right of possession and use of the
+User Product is transferred to the recipient in perpetuity or for a
+fixed term (regardless of how the transaction is characterized), the
+Corresponding Source conveyed under this section must be accompanied
+by the Installation Information.  But this requirement does not apply
+if neither you nor any third party retains the ability to install
+modified object code on the User Product (for example, the work has
+been installed in ROM).
+
+  The requirement to provide Installation Information does not include a
+requirement to continue to provide support service, warranty, or updates
+for a work that has been modified or installed by the recipient, or for
+the User Product in which it has been modified or installed.  Access to a
+network may be denied when the modification itself materially and
+adversely affects the operation of the network or violates the rules and
+protocols for communication across the network.
+
+  Corresponding Source conveyed, and Installation Information provided,
+in accord with this section must be in a format that is publicly
+documented (and with an implementation available to the public in
+source code form), and must require no special password or key for
+unpacking, reading or copying.
+
+  7. Additional Terms.
+
+  "Additional permissions" are terms that supplement the terms of this
+License by making exceptions from one or more of its conditions.
+Additional permissions that are applicable to the entire Program shall
+be treated as though they were included in this License, to the extent
+that they are valid under applicable law.  If additional permissions
+apply only to part of the Program, that part may be used separately
+under those permissions, but the entire Program remains governed by
+this License without regard to the additional permissions.
+
+  When you convey a copy of a covered work, you may at your option
+remove any additional permissions from that copy, or from any part of
+it.  (Additional permissions may be written to require their own
+removal in certain cases when you modify the work.)  You may place
+additional permissions on material, added by you to a covered work,
+for which you have or can give appropriate copyright permission.
+
+  Notwithstanding any other provision of this License, for material you
+add to a covered work, you may (if authorized by the copyright holders of
+that material) supplement the terms of this License with terms:
+
+    a) Disclaiming warranty or limiting liability differently from the
+    terms of sections 15 and 16 of this License; or
+
+    b) Requiring preservation of specified reasonable legal notices or
+    author attributions in that material or in the Appropriate Legal
+    Notices displayed by works containing it; or
+
+    c) Prohibiting misrepresentation of the origin of that material, or
+    requiring that modified versions of such material be marked in
+    reasonable ways as different from the original version; or
+
+    d) Limiting the use for publicity purposes of names of licensors or
+    authors of the material; or
+
+    e) Declining to grant rights under trademark law for use of some
+    trade names, trademarks, or service marks; or
+
+    f) Requiring indemnification of licensors and authors of that
+    material by anyone who conveys the material (or modified versions of
+    it) with contractual assumptions of liability to the recipient, for
+    any liability that these contractual assumptions directly impose on
+    those licensors and authors.
+
+  All other non-permissive additional terms are considered "further
+restrictions" within the meaning of section 10.  If the Program as you
+received it, or any part of it, contains a notice stating that it is
+governed by this License along with a term that is a further
+restriction, you may remove that term.  If a license document contains
+a further restriction but permits relicensing or conveying under this
+License, you may add to a covered work material governed by the terms
+of that license document, provided that the further restriction does
+not survive such relicensing or conveying.
+
+  If you add terms to a covered work in accord with this section, you
+must place, in the relevant source files, a statement of the
+additional terms that apply to those files, or a notice indicating
+where to find the applicable terms.
+
+  Additional terms, permissive or non-permissive, may be stated in the
+form of a separately written license, or stated as exceptions;
+the above requirements apply either way.
+
+  8. Termination.
+
+  You may not propagate or modify a covered work except as expressly
+provided under this License.  Any attempt otherwise to propagate or
+modify it is void, and will automatically terminate your rights under
+this License (including any patent licenses granted under the third
+paragraph of section 11).
+
+  However, if you cease all violation of this License, then your
+license from a particular copyright holder is reinstated (a)
+provisionally, unless and until the copyright holder explicitly and
+finally terminates your license, and (b) permanently, if the copyright
+holder fails to notify you of the violation by some reasonable means
+prior to 60 days after the cessation.
+
+  Moreover, your license from a particular copyright holder is
+reinstated permanently if the copyright holder notifies you of the
+violation by some reasonable means, this is the first time you have
+received notice of violation of this License (for any work) from that
+copyright holder, and you cure the violation prior to 30 days after
+your receipt of the notice.
+
+  Termination of your rights under this section does not terminate the
+licenses of parties who have received copies or rights from you under
+this License.  If your rights have been terminated and not permanently
+reinstated, you do not qualify to receive new licenses for the same
+material under section 10.
+
+  9. Acceptance Not Required for Having Copies.
+
+  You are not required to accept this License in order to receive or
+run a copy of the Program.  Ancillary propagation of a covered work
+occurring solely as a consequence of using peer-to-peer transmission
+to receive a copy likewise does not require acceptance.  However,
+nothing other than this License grants you permission to propagate or
+modify any covered work.  These actions infringe copyright if you do
+not accept this License.  Therefore, by modifying or propagating a
+covered work, you indicate your acceptance of this License to do so.
+
+  10. Automatic Licensing of Downstream Recipients.
+
+  Each time you convey a covered work, the recipient automatically
+receives a license from the original licensors, to run, modify and
+propagate that work, subject to this License.  You are not responsible
+for enforcing compliance by third parties with this License.
+
+  An "entity transaction" is a transaction transferring control of an
+organization, or substantially all assets of one, or subdividing an
+organization, or merging organizations.  If propagation of a covered
+work results from an entity transaction, each party to that
+transaction who receives a copy of the work also receives whatever
+licenses to the work the party's predecessor in interest had or could
+give under the previous paragraph, plus a right to possession of the
+Corresponding Source of the work from the predecessor in interest, if
+the predecessor has it or can get it with reasonable efforts.
+
+  You may not impose any further restrictions on the exercise of the
+rights granted or affirmed under this License.  For example, you may
+not impose a license fee, royalty, or other charge for exercise of
+rights granted under this License, and you may not initiate litigation
+(including a cross-claim or counterclaim in a lawsuit) alleging that
+any patent claim is infringed by making, using, selling, offering for
+sale, or importing the Program or any portion of it.
+
+  11. Patents.
+
+  A "contributor" is a copyright holder who authorizes use under this
+License of the Program or a work on which the Program is based.  The
+work thus licensed is called the contributor's "contributor version".
+
+  A contributor's "essential patent claims" are all patent claims
+owned or controlled by the contributor, whether already acquired or
+hereafter acquired, that would be infringed by some manner, permitted
+by this License, of making, using, or selling its contributor version,
+but do not include claims that would be infringed only as a
+consequence of further modification of the contributor version.  For
+purposes of this definition, "control" includes the right to grant
+patent sublicenses in a manner consistent with the requirements of
+this License.
+
+  Each contributor grants you a non-exclusive, worldwide, royalty-free
+patent license under the contributor's essential patent claims, to
+make, use, sell, offer for sale, import and otherwise run, modify and
+propagate the contents of its contributor version.
+
+  In the following three paragraphs, a "patent license" is any express
+agreement or commitment, however denominated, not to enforce a patent
+(such as an express permission to practice a patent or covenant not to
+sue for patent infringement).  To "grant" such a patent license to a
+party means to make such an agreement or commitment not to enforce a
+patent against the party.
+
+  If you convey a covered work, knowingly relying on a patent license,
+and the Corresponding Source of the work is not available for anyone
+to copy, free of charge and under the terms of this License, through a
+publicly available network server or other readily accessible means,
+then you must either (1) cause the Corresponding Source to be so
+available, or (2) arrange to deprive yourself of the benefit of the
+patent license for this particular work, or (3) arrange, in a manner
+consistent with the requirements of this License, to extend the patent
+license to downstream recipients.  "Knowingly relying" means you have
+actual knowledge that, but for the patent license, your conveying the
+covered work in a country, or your recipient's use of the covered work
+in a country, would infringe one or more identifiable patents in that
+country that you have reason to believe are valid.
+
+  If, pursuant to or in connection with a single transaction or
+arrangement, you convey, or propagate by procuring conveyance of, a
+covered work, and grant a patent license to some of the parties
+receiving the covered work authorizing them to use, propagate, modify
+or convey a specific copy of the covered work, then the patent license
+you grant is automatically extended to all recipients of the covered
+work and works based on it.
+
+  A patent license is "discriminatory" if it does not include within
+the scope of its coverage, prohibits the exercise of, or is
+conditioned on the non-exercise of one or more of the rights that are
+specifically granted under this License.  You may not convey a covered
+work if you are a party to an arrangement with a third party that is
+in the business of distributing software, under which you make payment
+to the third party based on the extent of your activity of conveying
+the work, and under which the third party grants, to any of the
+parties who would receive the covered work from you, a discriminatory
+patent license (a) in connection with copies of the covered work
+conveyed by you (or copies made from those copies), or (b) primarily
+for and in connection with specific products or compilations that
+contain the covered work, unless you entered into that arrangement,
+or that patent license was granted, prior to 28 March 2007.
+
+  Nothing in this License shall be construed as excluding or limiting
+any implied license or other defenses to infringement that may
+otherwise be available to you under applicable patent law.
+
+  12. No Surrender of Others' Freedom.
+
+  If conditions are imposed on you (whether by court order, agreement or
+otherwise) that contradict the conditions of this License, they do not
+excuse you from the conditions of this License.  If you cannot convey a
+covered work so as to satisfy simultaneously your obligations under this
+License and any other pertinent obligations, then as a consequence you may
+not convey it at all.  For example, if you agree to terms that obligate you
+to collect a royalty for further conveying from those to whom you convey
+the Program, the only way you could satisfy both those terms and this
+License would be to refrain entirely from conveying the Program.
+
+  13. Use with the GNU Affero General Public License.
+
+  Notwithstanding any other provision of this License, you have
+permission to link or combine any covered work with a work licensed
+under version 3 of the GNU Affero General Public License into a single
+combined work, and to convey the resulting work.  The terms of this
+License will continue to apply to the part which is the covered work,
+but the special requirements of the GNU Affero General Public License,
+section 13, concerning interaction through a network will apply to the
+combination as such.
+
+  14. Revised Versions of this License.
+
+  The Free Software Foundation may publish revised and/or new versions of
+the GNU General Public License from time to time.  Such new versions will
+be similar in spirit to the present version, but may differ in detail to
+address new problems or concerns.
+
+  Each version is given a distinguishing version number.  If the
+Program specifies that a certain numbered version of the GNU General
+Public License "or any later version" applies to it, you have the
+option of following the terms and conditions either of that numbered
+version or of any later version published by the Free Software
+Foundation.  If the Program does not specify a version number of the
+GNU General Public License, you may choose any version ever published
+by the Free Software Foundation.
+
+  If the Program specifies that a proxy can decide which future
+versions of the GNU General Public License can be used, that proxy's
+public statement of acceptance of a version permanently authorizes you
+to choose that version for the Program.
+
+  Later license versions may give you additional or different
+permissions.  However, no additional obligations are imposed on any
+author or copyright holder as a result of your choosing to follow a
+later version.
+
+  15. Disclaimer of Warranty.
+
+  THERE IS NO WARRANTY FOR THE PROGRAM, TO THE EXTENT PERMITTED BY
+APPLICABLE LAW.  EXCEPT WHEN OTHERWISE STATED IN WRITING THE COPYRIGHT
+HOLDERS AND/OR OTHER PARTIES PROVIDE THE PROGRAM "AS IS" WITHOUT WARRANTY
+OF ANY KIND, EITHER EXPRESSED OR IMPLIED, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
+THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR
+PURPOSE.  THE ENTIRE RISK AS TO THE QUALITY AND PERFORMANCE OF THE PROGRAM
+IS WITH YOU.  SHOULD THE PROGRAM PROVE DEFECTIVE, YOU ASSUME THE COST OF
+ALL NECESSARY SERVICING, REPAIR OR CORRECTION.
+
+  16. Limitation of Liability.
+
+  IN NO EVENT UNLESS REQUIRED BY APPLICABLE LAW OR AGREED TO IN WRITING
+WILL ANY COPYRIGHT HOLDER, OR ANY OTHER PARTY WHO MODIFIES AND/OR CONVEYS
+THE PROGRAM AS PERMITTED ABOVE, BE LIABLE TO YOU FOR DAMAGES, INCLUDING ANY
+GENERAL, SPECIAL, INCIDENTAL OR CONSEQUENTIAL DAMAGES ARISING OUT OF THE
+USE OR INABILITY TO USE THE PROGRAM (INCLUDING BUT NOT LIMITED TO LOSS OF
+DATA OR DATA BEING RENDERED INACCURATE OR LOSSES SUSTAINED BY YOU OR THIRD
+PARTIES OR A FAILURE OF THE PROGRAM TO OPERATE WITH ANY OTHER PROGRAMS),
+EVEN IF SUCH HOLDER OR OTHER PARTY HAS BEEN ADVISED OF THE POSSIBILITY OF
+SUCH DAMAGES.
+
+  17. Interpretation of Sections 15 and 16.
+
+  If the disclaimer of warranty and limitation of liability provided
+above cannot be given local legal effect according to their terms,
+reviewing courts shall apply local law that most closely approximates
+an absolute waiver of all civil liability in connection with the
+Program, unless a warranty or assumption of liability accompanies a
+copy of the Program in return for a fee.
+
+                     END OF TERMS AND CONDITIONS
+
+            How to Apply These Terms to Your New Programs
+
+  If you develop a new program, and you want it to be of the greatest
+possible use to the public, the best way to achieve this is to make it
+free software which everyone can redistribute and change under these terms.
+
+  To do so, attach the following notices to the program.  It is safest
+to attach them to the start of each source file to most effectively
+state the exclusion of warranty; and each file should have at least
+the "copyright" line and a pointer to where the full notice is found.
+
+    <one line to give the program's name and a brief idea of what it does.>
+    Copyright (C) <year>  <name of author>
+
+    This program is free software: you can redistribute it and/or modify
+    it under the terms of the GNU General Public License as published by
+    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
+    (at your option) any later version.
+
+    This program is distributed in the hope that it will be useful,
+    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+    GNU General Public License for more details.
+
+    You should have received a copy of the GNU General Public License
+    along with this program.  If not, see <https://www.gnu.org/licenses/>.
+
+Also add information on how to contact you by electronic and paper mail.
+
+  If the program does terminal interaction, make it output a short
+notice like this when it starts in an interactive mode:
+
+    <program>  Copyright (C) <year>  <name of author>
+    This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; for details type `show w'.
+    This is free software, and you are welcome to redistribute it
+    under certain conditions; type `show c' for details.
+
+The hypothetical commands `show w' and `show c' should show the appropriate
+parts of the General Public License.  Of course, your program's commands
+might be different; for a GUI interface, you would use an "about box".
+
+  You should also get your employer (if you work as a programmer) or school,
+if any, to sign a "copyright disclaimer" for the program, if necessary.
+For more information on this, and how to apply and follow the GNU GPL, see
+<https://www.gnu.org/licenses/>.
+
+  The GNU General Public License does not permit incorporating your program
+into proprietary programs.  If your program is a subroutine library, you
+may consider it more useful to permit linking proprietary applications with
+the library.  If this is what you want to do, use the GNU Lesser General
+Public License instead of this License.  But first, please read
+<https://www.gnu.org/licenses/why-not-lgpl.html>.
diff --git a/q2d_hardware/include/q2d_hardware/q2d_system.hpp b/q2d_hardware/include/q2d_hardware/q2d_system.hpp
new file mode 100644 (file)
index 0000000..bf8a395
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,72 @@
+/*
+  q2d_system: A ros2_control hardware interface forthe Quanser 2DSFJE robot.
+  
+  Copyright (c) 2023 Walter Fetter Lages <w.fetter@ieee.org>
+
+    This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+    it under the terms of the GNU General Public License as published by
+    the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+    (at your option) any later version.
+
+    This program is distributed in the hope that it will be useful,
+    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+    GNU General Public License for more details.
+
+    You should have received a copy of the GNU General Public License
+    along with this program; if not, write to the Free Software
+    Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
+
+    You can also obtain a copy of the GNU General Public License
+    at <http://www.gnu.org/licenses>.
+
+*/
+
+#ifndef Q2D_HARDWARE__Q2D_SYSTEM_HPP_
+#define Q2D_HARDWARE__Q2D_SYSTEM_HPP_
+
+#include "hardware_interface/system_interface.hpp"
+#include "rclcpp/macros.hpp"
+
+#include "q2d_hardware/visibility_control.h"
+
+namespace q2d_hardware
+{
+       class Q2dSystemHardware: public hardware_interface::SystemInterface
+       {
+               public:
+               RCLCPP_SHARED_PTR_DEFINITIONS(Q2dSystemHardware)
+
+               Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+               hardware_interface::CallbackReturn on_init(const hardware_interface::HardwareInfo &info) override;
+
+               Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+               hardware_interface::CallbackReturn on_configure(const rclcpp_lifecycle::State &previous_stte) override;
+
+               Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+               std::vector<hardware_interface::StateInterface> export_state_interfaces(void) override;
+
+               Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+               std::vector<hardware_interface::CommandInterface> export_command_interfaces(void) override;
+
+               Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+               hardware_interface::CallbackReturn on_activate(const rclcpp_lifecycle::State &previous_state) override;
+
+               Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+               hardware_interface::CallbackReturn on_deactivate(const rclcpp_lifecycle::State &previous_state) override;
+
+               Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+               hardware_interface::return_type read(const rclcpp::Time &time,const rclcpp::Duration &period) override;
+
+               Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+               hardware_interface::return_type write(const rclcpp::Time &time,const rclcpp::Duration &period) override;
+
+               private:
+               std::vector<double> command_;
+               std::vector<double> position_;
+               std::vector<double> velocity_;
+       };
+
+}  // namespace q2d_hardware
+
+#endif  // Q2D_HARDWARE__Q2D_SYSTEM_HPP_
diff --git a/q2d_hardware/include/q2d_hardware/visibility_control.h b/q2d_hardware/include/q2d_hardware/visibility_control.h
new file mode 100644 (file)
index 0000000..37518e3
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,35 @@
+#ifndef Q2D_HARDWARE__VISIBILITY_CONTROL_H_
+#define Q2D_HARDWARE__VISIBILITY_CONTROL_H_
+
+// This logic was borrowed (then namespaced) from the examples on the gcc wiki:
+//     https://gcc.gnu.org/wiki/Visibility
+
+#if defined _WIN32 || defined __CYGWIN__
+  #ifdef __GNUC__
+    #define Q2D_HARDWARE_EXPORT __attribute__ ((dllexport))
+    #define Q2D_HARDWARE_IMPORT __attribute__ ((dllimport))
+  #else
+    #define Q2D_HARDWARE_EXPORT __declspec(dllexport)
+    #define Q2D_HARDWARE_IMPORT __declspec(dllimport)
+  #endif
+  #ifdef Q2D_HARDWARE_BUILDING_LIBRARY
+    #define Q2D_HARDWARE_PUBLIC Q2D_HARDWARE_EXPORT
+  #else
+    #define Q2D_HARDWARE_PUBLIC Q2D_HARDWARE_IMPORT
+  #endif
+  #define Q2D_HARDWARE_PUBLIC_TYPE Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+  #define Q2D_HARDWARE_LOCAL
+#else
+  #define Q2D_HARDWARE_EXPORT __attribute__ ((visibility("default")))
+  #define Q2D_HARDWARE_IMPORT
+  #if __GNUC__ >= 4
+    #define Q2D_HARDWARE_PUBLIC __attribute__ ((visibility("default")))
+    #define Q2D_HARDWARE_LOCAL  __attribute__ ((visibility("hidden")))
+  #else
+    #define Q2D_HARDWARE_PUBLIC
+    #define Q2D_HARDWARE_LOCAL
+  #endif
+  #define Q2D_HARDWARE_PUBLIC_TYPE
+#endif
+
+#endif  // Q2D_HARDWARE__VISIBILITY_CONTROL_H_
diff --git a/q2d_hardware/launch/controller_manager.launch.xml b/q2d_hardware/launch/controller_manager.launch.xml
new file mode 100644 (file)
index 0000000..7e1e66c
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,28 @@
+<!--******************************************************************************
+                          Quanser 2DSFJE Bringup
+                        Hardware Interface Launch File
+          Copyright (C) 2023 Walter Fetter Lages <w.fetter@ieee.org>
+
+        This program is free software: you can redistribute it and/or modify
+        it under the terms of the GNU General Public License as published by
+        the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
+        (at your option) any later version.
+
+        This program is distributed in the hope that it will be useful, but
+        WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+        MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
+        Geneal Public License for more details.
+
+        You should have received a copy of the GNU General Public License
+        along with this program.  If not, see
+        <http://www.gnu.org/licenses/>.
+        
+*******************************************************************************-->
+
+<launch>
+       <node name="controller_manager" pkg="controller_manager" exec="ros2_control_node">
+               <param name="robot_description" value="$(command 'xacro $(find-pkg-share q2d_description)/urdf/q2d.urdf hardware:=real_robot')" type="str"/>
+               <param name="use_sim_time" value="false"/>
+               <param name="update_rate" value="1000"/>
+       </node>
+</launch>
diff --git a/q2d_hardware/package.xml b/q2d_hardware/package.xml
new file mode 100644 (file)
index 0000000..9bbaa9a
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,22 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
+<package format="3">
+  <name>q2d_hardware</name>
+  <version>0.0.0</version>
+  <description>Quanser 2DSFJ hardware interface</description>
+  <maintainer email="fetter@ece.ufrgs.br">Walter Fetter Lages</maintainer>
+  <license>GPL-3.0-only</license>
+
+  <buildtool_depend>ament_cmake_ros</buildtool_depend>
+
+  <depend>rclcpp</depend>
+  <depend>hardware_interface</depend>
+  <depend>pluginlib</depend>
+
+  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
+  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
+
+  <export>
+    <build_type>ament_cmake</build_type>
+  </export>
+</package>
diff --git a/q2d_hardware/q2d_hardware.xml b/q2d_hardware/q2d_hardware.xml
new file mode 100644 (file)
index 0000000..9e7b550
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,10 @@
+<library path="q2d_hardware">
+       <class name="q2d_hardware/Q2dSystemHardware"
+               type="q2d_hardware::Q2dSystemHardware"
+               base_class_type="hardware_interface::SystemInterface">
+               <description>
+                       Quanser 2DSFJ  system hardware interface.  It uses effort
+                       command interfaces and position and velocity state interfaces.
+               </description>
+       </class>
+</library>
diff --git a/q2d_hardware/src/q2d_system.cpp b/q2d_hardware/src/q2d_system.cpp
new file mode 100644 (file)
index 0000000..5367953
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,168 @@
+/*
+  q2d_system: A ros2_control hardware interface forthe Quanser 2DSFJE robot.
+  
+  Copyright (c) 2023 Walter Fetter Lages <w.fetter@ieee.org>
+
+    This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+    it under the terms of the GNU General Public License as published by
+    the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+    (at your option) any later version.
+
+    This program is distributed in the hope that it will be useful,
+    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+    GNU General Public License for more details.
+
+    You should have received a copy of the GNU General Public License
+    along with this program; if not, write to the Free Software
+    Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
+
+    You can also obtain a copy of the GNU General Public License
+    at <http://www.gnu.org/licenses>.
+
+*/
+
+#include "hardware_interface/types/hardware_interface_type_values.hpp"
+#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
+
+#include "q2d_hardware/q2d_system.hpp"
+
+namespace q2d_hardware
+{
+       hardware_interface::CallbackReturn Q2dSystemHardware::on_init(const hardware_interface::HardwareInfo & info)
+       {
+               if(hardware_interface::SystemInterface::on_init(info) != CallbackReturn::SUCCESS)
+                       return CallbackReturn::ERROR;
+
+               /* initialize hardware */
+
+               position_.resize(info_.joints.size());
+               velocity_.resize(info_.joints.size());
+               command_.resize(info_.joints.size());
+
+               for(const hardware_interface::ComponentInfo & joint : info_.joints)
+               {
+                       if(joint.command_interfaces.size() != 1)
+                       {
+                               RCLCPP_FATAL(rclcpp::get_logger("Q2dSystemHardware"),
+                                       "Joint '%s' has %ld command interfaces found. 1 expected.",
+                                       joint.name.c_str(),joint.command_interfaces.size());
+                               return CallbackReturn::ERROR;
+                       }
+
+                       if(joint.command_interfaces[0].name != hardware_interface::HW_IF_EFFORT)
+                       {
+                               RCLCPP_FATAL(rclcpp::get_logger("Q2dSystemHardware"),
+                                       "Joint '%s' have %s command interfaces found. '%s' expected.",
+                                       joint.name.c_str(),
+                                       joint.command_interfaces[0].name.c_str(),
+                                       hardware_interface::HW_IF_EFFORT);
+                               return CallbackReturn::ERROR;
+                       }
+
+                       if(joint.state_interfaces.size() != 3 )
+                       {
+                               RCLCPP_FATAL(rclcpp::get_logger("Q2dSystemHardware"),
+                                       "Joint '%s' has %ld state interface. 2 expected.",
+                                       joint.name.c_str(),
+                                       joint.state_interfaces.size());
+                               return CallbackReturn::ERROR;
+                       }
+
+                       if(joint.state_interfaces[0].name != hardware_interface::HW_IF_POSITION)
+                       {
+                               RCLCPP_FATAL(rclcpp::get_logger("Q2sSystemHardware"),
+                                       "Joint '%s' have '%s' as first state interface. '%s' expected.",
+                                       joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[0].name.c_str(),
+                                       hardware_interface::HW_IF_POSITION);
+                               return CallbackReturn::ERROR;
+                       }
+
+                       if(joint.state_interfaces[1].name != hardware_interface::HW_IF_VELOCITY)
+                       {
+                               RCLCPP_FATAL(rclcpp::get_logger("Q2sSystemHardware"),
+                                       "Joint '%s' have '%s' as second state interface. '%s' expected.",
+                                       joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[1].name.c_str(),
+                                       hardware_interface::HW_IF_VELOCITY);
+                               return CallbackReturn::ERROR;
+                       }
+                       
+                       if(joint.state_interfaces[2].name != hardware_interface::HW_IF_EFFORT)
+                       {
+                               RCLCPP_FATAL(rclcpp::get_logger("Q2sSystemHardware"),
+                                       "Joint '%s' have '%s' as second state interface. '%s' expected.",
+                                       joint.name.c_str(), joint.state_interfaces[2].name.c_str(),
+                                       hardware_interface::HW_IF_EFFORT);
+                               return CallbackReturn::ERROR;
+                       }
+               }
+               return CallbackReturn::SUCCESS;
+       }
+
+       hardware_interface::CallbackReturn Q2dSystemHardware::on_configure(const rclcpp_lifecycle::State & /*previous_stte*/)
+       {
+               /* configure hardware */
+               return CallbackReturn::SUCCESS;
+       }
+        
+       std::vector<hardware_interface::StateInterface> Q2dSystemHardware::export_state_interfaces(void)
+       {
+               std::vector<hardware_interface::StateInterface> state_interfaces;
+               for(auto i=0u;i < info_.joints.size();i++)
+               {
+                       state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(info_.joints[i].name,
+                               hardware_interface::HW_IF_POSITION,&position_[i]));
+                       state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(info_.joints[i].name,
+                               hardware_interface::HW_IF_VELOCITY,&velocity_[i]));
+                       state_interfaces.emplace_back(hardware_interface::StateInterface(info_.joints[i].name,
+                               hardware_interface::HW_IF_EFFORT,&command_[i]));
+               }
+               return state_interfaces;
+       }
+
+       std::vector<hardware_interface::CommandInterface> Q2dSystemHardware::export_command_interfaces(void)
+       {
+               std::vector<hardware_interface::CommandInterface> command_interfaces;
+               for(auto i=0u;i < info_.joints.size();i++)
+               {
+                       command_interfaces.emplace_back(hardware_interface::CommandInterface(info_.joints[i].name,
+                               hardware_interface::HW_IF_EFFORT,&command_[i]));
+               }
+               return command_interfaces;
+       }
+
+       hardware_interface::CallbackReturn Q2dSystemHardware::on_activate(const rclcpp_lifecycle::State &/*previous_state*/)
+       {
+               for(auto i=0u;i < position_.size();i++)
+               {
+                       position_[i]=0;
+                       velocity_[i]=0;
+                       command_[i]=0;
+               }
+                
+               /* activate hardware */                
+               return CallbackReturn::SUCCESS;
+       }
+
+       hardware_interface::CallbackReturn Q2dSystemHardware::on_deactivate(const rclcpp_lifecycle::State &/*previous_state*/)
+       {
+               /* deactivate hardware */
+               return CallbackReturn::SUCCESS;;
+       }
+
+       hardware_interface::return_type Q2dSystemHardware::read(const rclcpp::Time &/*time*/,const rclcpp::Duration &/*period*/)
+       {
+               /* read hardware */
+               return hardware_interface::return_type::OK;
+       }
+
+       hardware_interface::return_type Q2dSystemHardware::write(const rclcpp::Time &/*time*/,const rclcpp::Duration &/*period*/)
+       {
+               /* write hardware */
+               return hardware_interface::return_type::OK;
+       }
+
+}  // namespace q2d_hardware
+
+#include "pluginlib/class_list_macros.hpp"
+PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(q2d_hardware::Q2dSystemHardware,hardware_interface::SystemInterface)