Initial commit.

diff --git a/.gitignore b/.gitignore
new file mode 100644 (file)
index 0000000..90bbc7e
--- /dev/null
+++ b/.gitignore
@@ -0,0 +1,310 @@
+# Gabriel trash
+
+*.sty
+*.ldf
+*.bst
+*.def
+*.cls
+
+Makefile
+PPRdelae.sty
+brasao_ee.eps
+brasao_ee_on_blue-eps-converted-to.pdf
+brasao_ee_on_blue.eps
+brasao_spf.eps
+brasao_spf.jpeg
+brasao_ufrgs.eps
+brasao_ufrgs_logo.eps
+brasao_ufrgs_nologo.eps
+delae_en.ldf
+delae_pt_BR.ldf
+delaeabnt.bst
+delaedefs.sty
+delaedipl-cca.def
+delaedipl-ecp.def
+delaedipl-ele.def
+delaediss.def
+delaeplan.cls
+delaetc.def
+delaetex.cls
+dissertacaogabriel.aux
+dissertacaogabriel.bbl
+dissertacaogabriel.blg
+dissertacaogabriel.lof
+dissertacaogabriel.log
+dissertacaogabriel.lot
+dissertacaogabriel.pdf
+dissertacaogabriel.synctex.gz
+dissertacaogabriel.toc
+exemplo.bib
+fig-eps-converted-to.pdf
+fig.eps
+logo_ufrgs.eps
+logo_ufrgs_on_blue-eps-converted-to.pdf
+logo_ufrgs_on_blue.eps
+modelo.bib
+modeloppgee2003revisada.bib
+plan.bib
+plan.tex
+ppgeesa.cls
+spf.tex
+
+## Core latex/pdflatex auxiliary files:
+*.aux
+*.lof
+*.log
+*.lot
+*.fls
+*.out
+*.toc
+*.fmt
+*.fot
+*.cb
+*.cb2
+.*.lb
+
+## Intermediate documents:
+*.dvi
+*.xdv
+*-converted-to.*
+# these rules might exclude image files for figures etc.
+*.ps
+*.eps
+*.pdf
+
+## Generated if empty string is given at "Please type another file name for output:"
+.pdf
+
+## Bibliography auxiliary files (bibtex/biblatex/biber):
+*.bbl
+*.bcf
+*.blg
+*-blx.aux
+*-blx.bib
+*.run.xml
+
+## Build tool auxiliary files:
+*.fdb_latexmk
+*.synctex
+*.synctex(busy)
+*.synctex.gz
+*.synctex.gz(busy)
+*.pdfsync
+
+## Build tool directories for auxiliary files
+# latexrun
+latex.out/
+
+## Auxiliary and intermediate files from other packages:
+# algorithms
+*.alg
+*.loa
+
+# achemso
+acs-*.bib
+
+# amsthm
+*.thm
+
+# beamer
+*.nav
+*.pre
+*.snm
+*.vrb
+
+# changes
+*.soc
+
+# comment
+*.cut
+
+# cprotect
+*.cpt
+
+# elsarticle (documentclass of Elsevier journals)
+*.spl
+
+# endnotes
+*.ent
+
+# fixme
+*.lox
+
+# feynmf/feynmp
+*.mf
+*.mp
+*.t[1-9]
+*.t[1-9][0-9]
+*.tfm
+
+#(r)(e)ledmac/(r)(e)ledpar
+*.end
+*.?end
+*.[1-9]
+*.[1-9][0-9]
+*.[1-9][0-9][0-9]
+*.[1-9]R
+*.[1-9][0-9]R
+*.[1-9][0-9][0-9]R
+*.eledsec[1-9]
+*.eledsec[1-9]R
+*.eledsec[1-9][0-9]
+*.eledsec[1-9][0-9]R
+*.eledsec[1-9][0-9][0-9]
+*.eledsec[1-9][0-9][0-9]R
+
+# glossaries
+*.acn
+*.acr
+*.glg
+*.glo
+*.gls
+*.glsdefs
+
+# gnuplottex
+*-gnuplottex-*
+
+# gregoriotex
+*.gaux
+*.gtex
+
+# htlatex
+*.4ct
+*.4tc
+*.idv
+*.lg
+*.trc
+*.xref
+
+# hyperref
+*.brf
+
+# knitr
+*-concordance.tex
+# TODO Comment the next line if you want to keep your tikz graphics files
+*.tikz
+*-tikzDictionary
+
+# listings
+*.lol
+
+# makeidx
+*.idx
+*.ilg
+*.ind
+*.ist
+
+# minitoc
+*.maf
+*.mlf
+*.mlt
+*.mtc[0-9]*
+*.slf[0-9]*
+*.slt[0-9]*
+*.stc[0-9]*
+
+# minted
+_minted*
+*.pyg
+
+# morewrites
+*.mw
+
+# nomencl
+*.nlg
+*.nlo
+*.nls
+
+# pax
+*.pax
+
+# pdfpcnotes
+*.pdfpc
+
+# sagetex
+*.sagetex.sage
+*.sagetex.py
+*.sagetex.scmd
+
+# scrwfile
+*.wrt
+
+# sympy
+*.sout
+*.sympy
+sympy-plots-for-*.tex/
+
+# pdfcomment
+*.upa
+*.upb
+
+# pythontex
+*.pytxcode
+pythontex-files-*/
+
+# tcolorbox
+*.listing
+
+# thmtools
+*.loe
+
+# TikZ & PGF
+*.dpth
+*.md5
+*.auxlock
+
+# todonotes
+*.tdo
+
+# vhistory
+*.hst
+*.ver
+
+# easy-todo
+*.lod
+
+# xcolor
+*.xcp
+
+# xmpincl
+*.xmpi
+
+# xindy
+*.xdy
+
+# xypic precompiled matrices
+*.xyc
+
+# endfloat
+*.ttt
+*.fff
+
+# Latexian
+TSWLatexianTemp*
+
+## Editors:
+# WinEdt
+*.bak
+*.sav
+
+# Texpad
+.texpadtmp
+
+# LyX
+*.lyx~
+
+# Kile
+*.backup
+
+# KBibTeX
+*~[0-9]*
+
+# auto folder when using emacs and auctex
+./auto/*
+*.el
+
+# expex forward references with \gathertags
+*-tags.tex
+
+# standalone packages
+*.sta

diff --git a/1.png b/1.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..29f5909
Binary files /dev/null and b/1.png differ

diff --git a/10.png b/10.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..bf240c5
Binary files /dev/null and b/10.png differ

diff --git a/100.jpg b/100.jpg
new file mode 100644 (file)
index 0000000..9a4b698
Binary files /dev/null and b/100.jpg differ

diff --git a/11.png b/11.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..39a1d82
Binary files /dev/null and b/11.png differ

diff --git a/12.png b/12.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..9f09d75
Binary files /dev/null and b/12.png differ

diff --git a/13.png b/13.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..dfe4167
Binary files /dev/null and b/13.png differ

diff --git a/14.png b/14.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..7a133a6
Binary files /dev/null and b/14.png differ

diff --git a/15.png b/15.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..dfd66dc
Binary files /dev/null and b/15.png differ

diff --git a/16.png b/16.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..425eb20
Binary files /dev/null and b/16.png differ

diff --git a/17.png b/17.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..2318403
Binary files /dev/null and b/17.png differ

diff --git a/18.png b/18.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..553ecbd
Binary files /dev/null and b/18.png differ

diff --git a/19.png b/19.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..b624424
Binary files /dev/null and b/19.png differ

diff --git a/2.jpg b/2.jpg
new file mode 100644 (file)
index 0000000..cd6ffd1
Binary files /dev/null and b/2.jpg differ

diff --git a/2.png b/2.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..29ebf7e
Binary files /dev/null and b/2.png differ

diff --git a/20.png b/20.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..8a36bc9
Binary files /dev/null and b/20.png differ

diff --git a/21.png b/21.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..4c600a2
Binary files /dev/null and b/21.png differ

diff --git a/22.png b/22.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..6384e5b
Binary files /dev/null and b/22.png differ

diff --git a/23.png b/23.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..18d35ab
Binary files /dev/null and b/23.png differ

diff --git a/24.png b/24.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..d4850e8
Binary files /dev/null and b/24.png differ

diff --git a/25.png b/25.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..3bc2d30
Binary files /dev/null and b/25.png differ

diff --git a/26.png b/26.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..c88beb9
Binary files /dev/null and b/26.png differ

diff --git a/27.png b/27.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..1456918
Binary files /dev/null and b/27.png differ

diff --git a/28.png b/28.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..bf8c86f
Binary files /dev/null and b/28.png differ

diff --git a/29.png b/29.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..688f7d9
Binary files /dev/null and b/29.png differ

diff --git a/3.png b/3.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..75549e9
Binary files /dev/null and b/3.png differ

diff --git a/30.png b/30.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..14c1448
Binary files /dev/null and b/30.png differ

diff --git a/31.png b/31.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..68d3846
Binary files /dev/null and b/31.png differ

diff --git a/32.png b/32.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..5c74181
Binary files /dev/null and b/32.png differ

diff --git a/33.png b/33.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..d0d127a
Binary files /dev/null and b/33.png differ

diff --git a/34.png b/34.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..4f62936
Binary files /dev/null and b/34.png differ

diff --git a/35.png b/35.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..f3cb1b9
Binary files /dev/null and b/35.png differ

diff --git a/36.png b/36.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..8e024ed
Binary files /dev/null and b/36.png differ

diff --git a/37.png b/37.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..f527a47
Binary files /dev/null and b/37.png differ

diff --git a/38.png b/38.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..b0daf92
Binary files /dev/null and b/38.png differ

diff --git a/39.png b/39.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..9f8e6ef
Binary files /dev/null and b/39.png differ

diff --git a/4.png b/4.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..cec8f9a
Binary files /dev/null and b/4.png differ

diff --git a/40.png b/40.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..6286c60
Binary files /dev/null and b/40.png differ

diff --git a/41.png b/41.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..904da73
Binary files /dev/null and b/41.png differ

diff --git a/5.png b/5.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..85761f4
Binary files /dev/null and b/5.png differ

diff --git a/6.png b/6.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..ce536d5
Binary files /dev/null and b/6.png differ

diff --git a/60.png b/60.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..62aee7f
Binary files /dev/null and b/60.png differ

diff --git a/70.png b/70.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..bcbf19f
Binary files /dev/null and b/70.png differ

diff --git a/80.png b/80.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..5802970
Binary files /dev/null and b/80.png differ

diff --git a/9.png b/9.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..a94b569
Binary files /dev/null and b/9.png differ

diff --git a/90.png b/90.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..d23390d
Binary files /dev/null and b/90.png differ

diff --git a/Pol_1.png b/Pol_1.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..4e905b7
Binary files /dev/null and b/Pol_1.png differ

diff --git a/Pol_2.png b/Pol_2.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..26b5c7f
Binary files /dev/null and b/Pol_2.png differ

diff --git a/Pol_3.png b/Pol_3.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..436c434
Binary files /dev/null and b/Pol_3.png differ

diff --git a/atrito.png b/atrito.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..5e96eca
Binary files /dev/null and b/atrito.png differ

diff --git a/auxg.png b/auxg.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..0032dad
Binary files /dev/null and b/auxg.png differ

diff --git a/dedodh.png b/dedodh.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..2f2485c
Binary files /dev/null and b/dedodh.png differ

diff --git a/digit.png b/digit.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..f795cb3
Binary files /dev/null and b/digit.png differ

diff --git a/dissertacaogabriel.tex b/dissertacaogabriel.tex
new file mode 100644 (file)
index 0000000..dcd90b3
--- /dev/null
+++ b/dissertacaogabriel.tex
@@ -0,0 +1,1544 @@
+% exemplo genérico de uso da classe delaetex.cls
+% Copyright (C) 2004..2016 Walter Fetter Lages <fetter@ece.ufrgs.br>
+%
+% This file was adapted from:
+% exemplo genérico de uso da classe deletex.cls
+% Copyright (C) 2004..2009 Walter Fetter Lages <w.fetter@ieee.org>
+%
+% $Id: iiufrgs.tex,v 4.6 2003/11/21 22:36:13 avila Exp $
+% Copyright (C) 2001,2003 UFRGS TeX Users Group
+%
+% This is free software, distributed under the GNU GPL; please take
+% a look in `deletex.cls' to see complete information on using, copying
+% and redistributing these files
+%
+
+
+
+% Seleção do tipo de monografia e das opções de formatação
+\documentclass[openright,diss]{delaetex}
+% um tipo específico de monografia pode ser informado como parâmetro opcional:
+%\documentclass[tese]{delaetex}
+
+% O tipo de monografia pode ser:
+% diss                         dissertação de mestrado
+% rp                   relatório de pesquisa
+% prop-tese            proposta de tese de doutorado
+% plano-doutorado      plano de curso de doutorado
+% dipl-ele             projeto de diplomação em Engenharia Elétrica
+% dipl-ecp             projeto de diplomação em Engenharia de Computação
+% dipl-cca             projeto de diplomação em Engenharia de Controle e Automaação
+% dipl-ene             projeto de diplomação em Engenharia de Energia
+% estagio              relatório de estágio supervisionado 
+% ti                   trabalho individual
+% pep                  plano de estudos e pesquisa
+% tese                 tese de doutorado
+% tc                   trabalho de conclusão de mestrado profissional
+% espec                        monografia de conclusão de curso de especialização
+
+% É importante notar que estes tipos de monografia foram herdados do estilo
+% do II/UFRGS e não necessariamente aplicam-se ao DELAE/EE/UFRGS. Ou seja,
+% embora a classe deletex.cls defina uma opcao para elaborar um PEP, isto nao
+% significa que um PEP seja exigido pelo PPGEE.
+
+% monografias em inglês devem receber o parâmetro `english':
+%\documentclass[diss,english]{delaetex}
+
+% a opção `openright' pode ser usada para forçar inícios de capítulos
+% em páginas ímpares
+% \documentclass[openright]{delaetex}
+
+% para gerar uma versão somente-frente, basta utilizar a opção `oneside':
+% \documentclass[oneside]{delaetex}
+
+% A opcao numbers pode ser usada para gerar referência numéricas.
+% A opcao sort&compress faz com que referencias do tipo [8,5,3,4] sejam
+% convertidas para [3-4,8]
+%\documentclass[numbers,sort&compress]{delaetex}
+
+% A opcao relnum faz com que a numeracao de figuras, tabelas e equações
+% seja por capítulo.
+%\documentclass[relnum]{delaetex}
+
+% O uso dos pacotes abaixo é opcional e depende de preferências pessoais
+\usepackage[latin1]{inputenc}   % Para reconhecer o conjunto de
+                               % caracteres latin1 (á) na entrada (.tex) e evitar a necessidade
+                               % de utilizar o formato tradicional: (\'a)
+\usepackage{graphicx}           % Para importar figuras
+%\usepackage{mathptmx}          % Para usar fonte Adobe Times nas expressoes
+\usepackage{amsmath}
+\usepackage{float}             % Para posicionar as figuras de forma mais conveniente
+%
+% Informações gerais
+%
+
+
+\title{Projeto, simulação e desenvolvimento de uma prótese biônica de mão}
+
+\author{Schmitz}{Gabriel Figueiredo}
+% alguns documentos podem ter varios autores:
+%\author{Flaumann}{Frida Gutenberg}
+%\author{Flaumann}{Klaus Gutenberg}
+
+% orientador
+\advisor[Prof.~Dr.]{Müller}{Ivan}
+\advisorinfo{UFRGS}{Doutor pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul -- Porto Alegre, Brasil}
+
+% O comando \advisorwidth pode ser usado para ajustar o tamanho do campo
+% destinado ao nome do orientador, de forma a evitar que ocupe mais de uma linha 
+%\advisorwidth{0.55\textwidth}
+\advisorwidth{0.85\textwidth}
+% obviamente, o co-orientador é opcional
+%\coadvisor[Prof.~Dr.]{Knuth}{Donald E.}
+\coadvisor[Prof.~Dr.]{Henriques}{Renato Ventura Bayan}
+\coadvisorinfo{UFMG}{Doutor pela Universidade Federal de Minas Gerais -- Belo Horizonte, Brasil}
+% banca examinadora
+\examiner[Prof.~Dr.]{Sobrenome}{Nome}
+\examinerinfo{UFRGS}{Doutor pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul -- Porto Alegre, Brasil}
+\examiner[Prof.~Dr.]{Sobrenome}{Nome}
+\examinerinfo{UFRGS}{Doutor pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul -- Porto Alegre, Brasil}
+\examiner[Prof.~Dr.]{Sobrenome}{Nome}
+\examinerinfo{UFRGS}{Doutor pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul -- Porto Alegre, Brasil}
+%\examiner[Prof.~Dr.]{Goossens}{Michel}
+%\examinerinfo{CERN}{Doutor pela Vrije Universiteit Brussel -- Bruxelas, Bélgica}
+%\examiner[Prof.~Dr.]{Gomes da Silva Jr.}{João Manuel}
+%\examinerinfo{UFRGS}{Doutor pela Université Paul Sabatier -- Toulouse, França}
+%\examiner[Prof.~Dr.]{Carro}{Luigi}
+%\examinerinfo{UFRGS}{Doutor pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul -- Porto Alegre, Brasil}
+
+% a data deve ser a da defesa; se nao especificada, são gerados
+% mes e ano correntes
+%\date{fevereiro}{2004}
+
+% o nome do curso pode ser redefinido (ex. para Monografias)
+%\course{Curso de Qualquer Coisa}
+
+% o nome da disciplina pode ser definido
+%\subject{ENG04006 Sistemas e Sinais}
+
+% o local de realização do trabalho pode ser especificado (ex. para Monografias)
+% com o comando \location:
+%\location{São José dos Campos}{SP}
+
+% itens individuais da nominata podem ser redefinidos com os comandos
+% abaixo:
+\renewcommand{\nominataCoord}{Prof.~Dr.~João~Manoel~Gomes~da~Silva~Jr.}
+% \renewcommand{\nominataReit}{Prof.~Dr.~Carlos Alexandre Netto}
+% \renewcommand{\nominataReitname}{Reitor}
+% \renewcommand{\nominataPRE}{Prof.~Dr.~Vladimir Pinheiro do Nascimento}
+% \renewcommand{\nominataPREname}{Pr{\'o}-Reitor de Gradua{\c{c}}{\~a}o}
+% \renewcommand{\nominataPRAPG}{Prof\textsuperscript{a}.~Dr\textsuperscript{a}.~Vladimir Pinheiro do Nascimento}
+% \renewcommand{\nominataPRAPGname}{Pr{\'o}-Reitora de P{\'o}s-Gradua{\c{c}}{\~a}o}
+% \renewcommand{\nominataDir}{Prof.~Dr.~Luis Carlos Pinto da Silva Filho}
+% \renewcommand{\nominataDirname}{Diretor da Escola de Engenharia}
+% \renewcommand{\nominataCoord}{Prof.~Dr.~Luiz Fernando Alves Pereira}
+% \renewcommand{\nominataCoordname}{Coordenador do PPGEE}
+% \renewcommand{\nominataBibchefe}{June Magda Rosa Schamberg}
+% \renewcommand{\nominataBibchefename}{Bibliotec{\'a}ria-chefe da Escola de Engenharia}
+% \renewcommand{\nominataChefeDELET}{Prof.~Dr.~{\'A}ly Vieira Flores Filho}
+% \renewcommand{\nominataChefeDELETname}{Chefe do \delet}
+% \renewcommand{\nominataChefeDELAE}{Prof.~Dr.~Jo{\ão} Manoel Gomes da Silva Jr.}
+% \renewcommand{\nominataChefeDELAEname}{Chefe do \delae}
+
+% A seguir são apresentados comandos específicos para alguns
+% tipos de documentos.
+
+% Tese de doutorado [tese] e dissertação de mestrado [diss]:
+\topic{\ca}    % area de concentracao, uma entre:
+                       % \ca Controle e Automação
+                       % \tic Tecnologia de Informação e comunicações
+                       % \se Sistemas de Energia
+
+% Relatório de Pesquisa [rp]:
+% \rp{123}             % numero do rp
+% \financ{CNPq, CAPES} % orgaos financiadores
+
+% Trabalho Individual [ti]:
+% \ti{123}     % numero do TI
+% \ti[II]{456} % no caso de ser o segundo TI
+
+% Monografias de Especialização [espec]:
+% \topic{Automação Industrial}      % nome do curso
+% \coord[Prof.]{Bazanella}{Alexandre Sanfelice} % coordenador do curso
+% \department{\delae}                                 % departamento relacionado
+
+% Projeto de diplomação em Engenharia Elétrica [dipl-ele] ou em Engenharia
+% de Computação [dipl-ecp]:
+% Pode-se definir explicitamente o nome do curso (\course):
+%\course{\cgele}
+%\course{\cgecp}
+%\course{\cgcca}
+%\cource{\cgene}
+%
+% palavras-chave
+% iniciar todas com letras minúsculas, exceto no caso de abreviaturas
+%
+\keyword{Prótese de Mão}
+\keyword{Mão Biônica}
+\keyword{Amputação de Mão}
+\keyword{ROS}
+
+%
+% inicio do documento
+%
+\begin{document}
+
+% O comando \maketile gera a capa, a folha de rosto e a folha de aprovacao 
+% (se for o caso)
+% às vezes é necessário redefinir algum comando logo antes de produzir
+% a Capa, folha de rosto e folha de aprovacao:
+% \renewcommand{\coordname}{Coordenadora do Curso}
+\maketitle
+
+% dedicatoria é opcional
+\chapter*{Dedicatória}
+Dedico este trabalho a todos que sempre acreditaram em mim e que me apoiaram durante esses últimos anos.
+
+% agradecimentos são opcionais
+\chapter*{Agradecimentos}
+Agradeço, primeiramente, à Deus por me proporcionar saúde para enfrentar os desafios diários da vida acadêmica e pela oportunidade de poder me tornar mestre.
+Agradeço a minha família e a minha namorada pelo suporte e apoio incansável de sempre.
+Da mesma forma agradeço a todos os meus colegas de Laboratório (LAROSE) e aos meus orientadores pela paciência e pelo apoio motivacional nos momentos mais difíceis. 
+De modo especial, agradeço meu colega e amigo Tiago Giacomelli Alves pelos conselhos, ensinamentos e pela irmandade de sempre.
+
+% resumo no idioma do documento
+\begin{abstract}
+ Este trabalho apresenta as etapas do projeto de uma prótese biônica de mão, objetivando a execução das principais posições de preensão de objetos, que possibilitem restituir a autonomia de pessoas que sofreram algum tipo de amputação de mão. A mecânica da mão robótica foi prototipada utilizando impressão 3D e é instrumentada com atuadores, que analogamente executam a função da contração muscular e com cabos, que estarão efetuando o ofício dos tendões. As simulações foram realizadas utilizando o \textit{framework} flexível \textit{Robot Operating System} (ROS) com um modelo cinemático de mão simplificado como referência, foi implementado um controlador PID em cada junta do mesmo e as simulações com controlador foram realizadas no simulador Gazebo. 
+\end{abstract}
+
+% resumo no outro idioma
+% como parametro devem ser passadas as palavras-chave
+% no outro idioma, separadas por vírgulas
+\keyword{Prótese de Mão}
+
+\begin{englishabstract}{Hand Prothesis, Bionic Hand, Hand Amputation, ROS}
+       
+       This work presents the project steps of a prosthetic bionic of hand, aiming at the execution of the main positions of object grasping, which allow to restore the autonomy of people who suffered some type of hand amputation. The mechanics of the robotic hand were prototyped using 3D printing and are instrumented with actuators, which similarly perform the function of muscle contraction and with cables, which will be effecting the function of the tendons. The simulations were performed using the Flexible framework Robot Operating System (ROS) with a simplified hand kinematic model as reference, a PID controller was implemented in each joint and the simulations with controller were realized in the Gazebo simulator.
+       
+\end{englishabstract}
+
+% Conforme a NBR 6027, secao 4, o sumário deve ser o último elemento pré-textual. O
+% modelo do PPGEE nao atende a esta exigencia. Obviamente, a norma deve ter a
+% precedência.
+
+% lista de ilustrações
+\listoffigures
+
+% lista de tabelas
+\listoftables
+
+% lista de abreviaturas e siglas em ordem alfabética
+% o parametro deve ser a abreviatura mais longa
+\begin{listofabbrv}{SPMD}
+        \item[ROS] \textit{Robot Operating System}
+        \item[SIHSUS] Sistema de Informações Hospitalares do Sistema Único de
+        Saúde 
+        \item[AIH] Autorizações de Internações Hospitalares
+        \item[AVD] Atividades de Vida Diária
+        \item[DSP] \textit{Digital Signal Processing}
+        \item[MCP] Metacarpo Falângica 
+        \item[DIP] Distal Inter Falângica
+        \item[PIP] Proximal Inter Falângica
+        \item[GDL] Graus de Liberdade
+\end{listofabbrv}
+
+% lista de símbolos em ordem alfabética (opcional)
+\begin{listofsymbols}{$\alpha\beta\pi\omega$}
+       \item[$\theta_{i}$] ângulo entre \textit{links} adjacentes 
+       \item[$\alpha_{i}$] ângulo de torção do \textit{link}
+       \item[$a_{i}$] comprimento do \textit{link} 
+       \item[$d_{i}$]  menor distância entre \textit{links} adjacentes. 
+       \item[$i$] número do grau de liberdade
+\end{listofsymbols}
+
+% Conforme a NBR 6027, secao 4, o sumário deve ser o último elemento
+% pré-textual. O modelo do PPGEE nao atende a esta exigencia. Obviamente, a
+% norma deve ter a precedência.
+
+% sumario
+\tableofcontents
+
+
+% AQUI COMEÇA O TEXTO PROPRIAMENTE DITO
+
+% introducao
+\chapter{Introdução}
+               
+       Pessoas com deficiências motoras nas mãos apresentam, em geral, dificuldades para manipular pequenos objetos, os quais são fundamentais para a execução das Atividades da Vida Diária (AVD) de qualquer pessoa. Essas atividades são aquelas realizadas rotineiramente como: vestir-se e despir-se, escovar os dentes, pentear o cabelo, alimentar-se, escrever, entre outras. Com a perda da capacidade manipulatória, essas pessoas acabam privando-se total ou parcialmente de executar suas AVDs, o que dificulta a retomada de suas atividades, tanto profissionais como pessoais. 
+       
+       A busca por soluções com a intenção de restituir a capacidade funcional da mão não é um tema recente. Desde o século XVIII são projetados e construídos mecanismos com esta mesma finalidade. A partir dos anos 80, os profissionais das áreas de Fisioterapia, Terapia Ocupacional e Engenharia Biomédica desenvolveram dispositivos com este mesmo objetivo. Além destas áreas, a Robótica de Reabilitação evoluiu muito e representa uma fonte de soluções para este tipo de problema. Exemplos de Robótica de Reabilitação estão apresentados em \cite{Popescu:2016} e \cite{Kawashimo:2017} nos quais as órteses desenvolvidas por cada autor, são utilizadas para auxiliar pessoas que sofreram algum tipo de Acidente Vascular Cerebral (AVC), e perderam os movimentos ou a força nas mãos.
+       
+       Segundo \cite{Yun:2017}, aproximadamente 45\% dos pacientes com Lesão de Medula Espinhal possuem dificuldades de realização das AVDs, devido as funções de mão insuficientes, mesmo apesar de possuírem funções residuais nos braços e ombros. Esta é uma porcentagem muito expressiva de pessoas que necessitam de tecnologia assistiva para que consigam realizar suas tarefas funcionais e, dependendo dos casos, as órteses e próteses são opções diretas como solução.
+       
+       Desta forma, a perda da capacidade manipulatória das mãos leva a graves problemas para o
+       indivíduo afetado. Sem a capacidade de executar os movimentos básicos da mão, a
+       oposição e a contra-oposição do dedo polegar a um dos outros com a aplicação de força, a
+       pessoa perde a possibilidade de segurar (e soltar) pequenos objetos de forma eficiente,
+       sem o auxílio de algum outro mecanismo.
+       A fim de manipular pequenos objetos, a mão executa uma gama de movimentos
+       conhecidos como preensões de precisão ou pinças \cite{Napier:1980}. Uma destas formas de preensão, a
+       bidigital entre os dedos polegar e indicador, é responsável por cerca de 20\% da
+       manipulação nas AVD , sendo a forma de preensão mais comum \cite{Magee:1997}.
+       
+       A prevalência de casos de amputação, que será o foco principal deste trabalho, sempre foi alta, estando associadas no passado a conflitos militares, acreditando-se que o procedimento seria reduzido com o término destes conflitos.
+       Porém, o trauma de origem militar vem sendo
+       substituído pelo trauma de origem civil, especialmente em virtude dos acidentes de trânsito, acidentes de trabalhos
+       e das doenças crônicas, seguidos pela violência urbana. A faixa etária acometida compreende, em sua maioria, adultos jovens economicamente ativos.
+       
+       A amputação é um recurso terapêutico comumente utilizado para realizar a remoção de um membro, outro apêndice ou saliência do corpo, na ocorrência de lesões graves dos nervos, artérias, partes moles e ossos. A amputação pode acontecer em diferentes níveis, sendo este determinado pela avaliação dos potenciais de cicatrização do membro associado e da funcionalidade para o paciente. Geralmente
+       preserva-se o máximo possível do membro em questão, o que facilita a reabilitação do paciente juntamente com a utilização de próteses.
+       
+       O número de vítimas de amputação tem aumentado
+       de forma preocupante, tendo como principais fatores de risco as doenças vasculares, o diabetes mellitus, o fumo, a hipertensão, o trauma e as malformações congênitas. A situação fica mais preocupante e com maior impacto socioeconômico quando acontecem sequelas em virtude das lesões sofridas, causadas pela perda da capacidade laborativa, da socialização e consequentemente, da
+       qualidade de vida, associada à significativa morbidade, incapacidade e mortalidade.
+       
+       Nos últimos anos, uma das principais fontes de dados em pesquisas clínico-epidemioló-gicas mundial, são as bases de dados originadas nos serviços de saúde. No Brasil, a
+       base que disponibiliza estes dados é de responsabilidade do Sistema de Informações Hospitalares do Sistema Único de
+       Saúde (SIHSUS) \cite{Minis:2016}. Essa é uma base pública cujos dados, de caráter administrativos de saúde, têm abrangência
+       nacional. Seu funcionamento utiliza as Autorizações
+       de Internações Hospitalares (AIH), documento que
+       contém um conjunto de dados referentes à identificação
+       do paciente e à internação \cite{Nakamura:2013}.
+       
+       O gráfico da Figura~\ref{fig:15} apresenta a média anual de amputações por 100 mil habitantes, com desvio padrão, para cada unidade da Federação (UF) e do Distrito Federal no período total da pesquisa. Observa-se que 16 unidades da Federação (59\%) apresentam valor médio de amputações acima da média brasileira entre os anos de 2008 e 2015, que foi de 20,7 casos por 100 mil habitantes.
+       
+       \begin{figure}[htbp]
+               \centerline{\includegraphics[width=35em]{15}}
+               \caption{Média anual com desvio padrão de amputações de membros superiores e inferiores por 100 mil habitantes em cada unidade da Federação no período de 2008 a 2015. Fonte:\cite{Peixoto:2017}.}
+               \label{fig:15}
+       \end{figure}
+       
+               Considerando os dados apresentando anteriormente, este trabalho tem como objetivo relatar as etapas do processo de desenvolvimento e validação de uma prótese biônica de mão. O desenvolvimento do mecanismo que possibilite reproduzir os movimentos do dedo humano foi o foco inicial do trabalho, para posteriormente ser prototipada uma mão mecânica que seja capaz de realizar tarefas de preensão de objetos de diferentes formas geométricas.
+               O objetivo geral do trabalho pode ser dividido nos seguintes tópicos:
+               
+               \begin{itemize}
+               \item Realizar uma pesquisa sobre as próteses comerciais atuais, sistemas de preensão de objetos e exemplos de mão robóticas.
+               \item Desenvolvimento de um protótipo de complexidade reduzida, menor número de juntas e atuadores.
+               \item Efetuar as simulações dos protótipos projetados.
+               \item Analisar os estudos de caso obtidos.   
+              
+        \end{itemize}
+       
+       Este trabalho está dividido mantendo este capítulo como descrição da motivação e dos objetivos gerais do projeto. No capítulo 2 serão citados alguns exemplos de próteses comerciais e também de mãos robóticas com o intuito de apresentar outras ideias e opções morfológicas diferentes desta que será apresentada. No capítulo 3 será equacionada a modelagem da biomecânica mão humana e também os principais tipos de preensão de objetos, os quais são o objetivo deste trabalho. No capítulo 4 serão apresentados os \textit{software} e \textit{hardware} utilizados durante o período deste trabalho juntamente com a metodologia posta em prática. No capítulo 5 serão apresentados os resultados do trabalho e os estudos de caso que foram obtidos. Por fim, no último capítulo, serão descritas as conclusões finais do trabalho juntamente com os trabalhos futuros deste projeto.
+       
+
+\chapter{Revisão Bibliográfica}
+
+\section{Mãos Robóticas}
+Cotidianamente, a mão humana é o principal órgão para a recepção e a posterior reação aos
+estímulos táteis, que são a referência da nossa gama de funções manuais. No entanto, a
+integração de um conjunto de sensações análogas num sistema robótico propõe um grande
+desafio tecnológico. São evidentes os avanços referentes à confiabilidade e robustez nas novas
+mãos robóticas, mas a capacidade de manipulação está longe ainda de ser alcançada. Os
+trabalhos de pesquisa atuais tentam diminuir a lacuna existente entre os dispositivos artificiais e a
+mão humana.
+Durante as últimas décadas muitas mãos robóticas com características antropomórficas
+vêm sendo desenvolvidas. Todas elas possuem um alto número de graus de liberdade (acima de
+16), e possuem destreza e força de preensão realmente comparável com uma mão humana. Infelizmente, poucas delas podem ser utilizadas como prótese, por que seus sistemas de controle e de
+atuação possuem peso e dimensões significativas e, portanto, não podem ser adaptadas como prótese de mão. Alguns exemplos dessas mãos são mostrados nos próximos tópicos desse trabalho. 
+
+\subsection{Mão Southampton-Remedi}
+
+O primeiro exemplo de um modelo avançado de mão foi desenvolvido em Southampton (Figura~\ref{fig:35}). O dispositivo é composto de cinco dedos com peso aproximado de 400g,
+sendo que cada um deles é movimentado através de um motor DC (13 mm de diâmetro). No caso
+específico do dedo polegar, ele é constituído de uma caixa de engrenagens no eixo e um mini
+motor para a sua flexão. Essa mão é capaz de exercer preensão ativa com uma força acumulativa
+na faixa de 38 N (devido ao seu projeto de ligação com 6 barras). A flexão total do polegar é
+alcançada em 2,5 s e o tempo médio para ir de um movimento de flexão para uma extensão
+completa é de 0.84s, conforme é apresentado na Tabela~\ref{tab:1} \cite{Light:1999}.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=36em]{35}}
+       \caption{a) Preensão cilíndrica. b) Preensão lateral. c) Visão geral. Fonte:\cite{Light:1999}}
+       \label{fig:35}
+\end{figure}
+
+\begin{table*}[htbp]
+       \begin{center}
+               \caption{Dados técnicos da mão Southampton-Remedi.}
+               \label{tab:1}
+               \begin{tabular}{l|c}
+                       \hline
+                       Dados Técnicos& Valores  \\
+                       \hline
+                       Número de dedos                 & $5$\\
+                       Número de GDLs ativos           & $6$\\
+                   Flexão do Polegar & $2.5s$\\
+                       Flexão/Extensão &  $0.84s$\\
+                       Peso & $400g$ \\
+                       Força de preensão estável &$38N$\\
+                       \hline
+               \end{tabular}
+       \end{center}
+\end{table*}
+
+\subsection{Mão MARCUS}
+
+O modelo MARCUS consiste de três dedos: polegar, índice e médio. A mão MARCUS possui dois
+graus de liberdade e está equipada com dois atuadores elétricos separados: o primeiro é
+responsável pelo movimento do polegar e o segundo pelos movimentos dos dedos índice e
+médio, que estão mecanicamente acoplados, conforme mostra a Figura~\ref{fig:36}. Esta mão está
+equipada com sensores de efeito Hall para medição da posição e com sensores táteis no polegar
+para controle de força \cite{Kyberd:1995,Bergamasco:1995}. 
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=20em]{36}}
+       \caption{Imagem da mão MARCUS. Fonte:{\cite{Kyberd:1995}.}}
+       \label{fig:36}
+\end{figure}
+
+\subsection{Mão Antropomórfica Ultraleve - Mão \textit{Karlsrhue}}
+ O modelo consiste de uma aproximação diferente para a realização de uma mão artificial
+ultraleve que se aproxima das capacidades de manipulação da mão humana. Esta mão utiliza 18
+mini-atuadores hidráulicos flexíveis, que permitem a movimentação de cinco dedos. Cada dedo
+contém um atuador fluídico flexível que ajuda a flexão, sensores flex e de toque. O metacarpo
+fornece um espaço suficiente para abrigar um micro-controlador, micro-válvulas, a fonte de
+energia e a micro-bomba \cite{Schulz:2001,Schulz:2005}. O pulso contém um atuador fluídico que permite o arqueamento dos
+dedos da mão, conforme é mostrado na Figura~\ref{fig:37}. Os dados técnicos estão descritos na Tabela~\ref{tab:2}. 
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=32em]{37}}
+       \caption{a) Modelo de Mão. b) Desenho esquemático de um dedo. (Mão \textit{Karlsrhue}). Fonte: \cite{Schulz:2005}.}
+       \label{fig:37}
+\end{figure}
+
+
+
+\begin{table*}[htbp]
+       \begin{center}
+               \caption{Dados técnicos da Mão \textit{Karlsrhue} .}
+               \label{tab:2}
+               \begin{tabular}{l|c}
+                       \hline
+                       Dados Técnicos& Valores  \\
+                       \hline
+                       Número de dedos                 & $5$\\
+                       Número de GDLs ativos           & $17$\\
+                       Flexão/Extensão &  $0.1s$\\
+                       Peso & $20g$ cada dedo \\
+                   Máxima força (na ponta dos dedos) & $12N$\\
+                       \hline
+               \end{tabular}
+       \end{center}
+\end{table*}
+
+\subsection{Mão da Universidade Hokkaido}
+
+Este é um trabalho de pesquisa desenvolvido no Laboratório de Sistemas Autônomos da
+Universidade Hokkaido. Neste trabalho foi proposto um mecanismo de transmissão de potência
+ajustável no qual os percursos dos cabos trocam dependendo do tamanho da carga. Graças a esse
+mecanismo, os dedos se movimentam rapidamente sobre uma carga leve, e lentamente, mas com
+alto torque, com uma carga pesada. A Figura~\ref{fig:38} mostra o dispositivo, que pode ser usado como
+prótese de mão.
+Esta mão possui sete graus de liberdade, um para cada dedo, adicionados aos movimentos
+de abdução e adução e a prono supinação do pulso. A mesma foi confeccionada em alumínio e o
+peso de cada dedo é de aproximadamente 25 gramas. Como todos os atuadores são dispostos
+externamente, isso incrementa o peso total da mão fazendo complicada a sua utilização como
+prótese \cite{Fujii:1998}. Na Tabela~\ref{tab:3} são apresentadas algumas das características técnicas desse
+dispositivo.  
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=34em]{38}}
+       \caption{a) Dispositivo. b) Visão detalhada dos dedos. (Mão da Universidade Hokkaido). Fonte: \cite{Fujii:1998}.}
+       \label{fig:38}
+\end{figure}
+
+\begin{table*}[htbp]
+       \begin{center}
+               \caption{Dados técnicos da Mão da Universidade Hokkaido.}
+               \label{tab:3}
+               \begin{tabular}{l|c}
+                       \hline
+                       Dados Técnicos& Valores  \\
+                       \hline
+                       Número de dedos                 & $5$\\
+                       Número de GDLs ativos           & $7$\\
+                       Peso & $125g$ sem atuadores \\
+                       Localização dos atuadores & Externo\\
+                       \hline
+               \end{tabular}
+       \end{center}
+\end{table*}
+
+\subsection{Mão Stanford/JPL (Salisbury)} 
+
+Originalmente designada de Stanford/JPL (Jet Propulsion Laboratory), essa mão pesa
+1,1 kg e a unidade de atuadores 5,5 kg. A força de saída inicialmente é 45 N (dois primeiros
+minutos) \cite{Mason:1985}. Possui 9 GDL com dois dedos e um polegar em oposição, conforme é mostrado na
+Figura~\ref{fig:39}.
+
+Este dispositivo foi desenvolvido inicialmente para ser utilizado em atividades de ensino e
+pesquisa, permitindo a demonstração em laboratório dos principais conceitos envolvidos no seu
+projeto e concepção. Cada dedo possui três GDL, com quatro cabos de acionamento e controle
+revestidos teflon que deslizam em canalizações alinhadas. Os dedos foram concebidos de forma
+modular, permitindo assim, a construção de uma mão completa de forma mais fácil.
+
+A informação da posição de cada dedo é obtida através de dois sensores situados atrás de
+cada junta proximal: o primeiro permite a medição da tensão no cabo e segundo a posição do
+motor. O sinal da tensão é traduzido em um sinal de torque usado para fechar a malha de
+controle do servomecanismo. As pontas dos dedos caracterizam-se por ter um material elástico
+altamente ajustável que fornece a fricção e elasticidade suficiente para uma preensão segura. 
+
+Um conjunto de servo-motores (samarium-cobalt LO-COG) DC, com redutores de
+velocidade de 25:1 e cabos, permitem a movimentação dos dedos. Cada um dos três dedos é
+composto de uma dupla articulação na junta proximal, o que permite movimentos de \textit{pitch} e \textit{yaw}
+em um range de mais ou menos 90 graus e 135 graus respectivamente.
+
+As principais vantagens desse dispositivo encontram-se na sua simplicidade, conceito
+modular dos dedos e baixo curso das partes. Na Tabela~\ref{tab:4} são apresentadas as principais
+especificações desse dispositivo. Por outro lado, a destreza dessa mão é relativamente baixa,
+considerando que na cabeça da junta proximal está inserida mais de uma articulação, e também
+os cabos flexíveis são menos confiáveis que os da transmissão direta. Esses cabos servem para
+empurrar/puxar, apresentando algumas limitações na capacidade de transmissão de potência,
+difícil de ser transmitidas através do punho.
+
+Esse dispositivo foi colocado no elemento terminal de um robô PUMA, sendo projetado
+um controlador de preensão através da modificação na interface eletrônica do sistema de controle
+desse robô. O software implementado foi dedicado para movimentar os dedos com ajuda das
+informações obtidas através dos sensores. Esse trabalho foi um precursor na implementação de
+um controlador de posição de motores com processamento dedicado baseado em DSP (\textit{Digital
+Signal Processing}).  
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=37
+               em]{39}}
+       \caption{Mão Stanford/JPL. Fonte: \cite{Mason:1985}.}
+       \label{fig:39}
+\end{figure}
+
+\begin{table*}[htbp]
+       \begin{center}
+               \caption{Dados técnicos da Mão \textit{Stanford/JPL}.}
+               \label{tab:4}
+               \begin{tabular}{l|c}
+                       \hline
+                       Dados Técnicos& Valores  \\
+                       \hline
+                       Número de dedos                 & $3$\\
+                       Número de GDLs ativos           & $9$\\
+                       Número de atuadores & $12$  \\
+                       \hline
+               \end{tabular}
+       \end{center}
+\end{table*}
+
+
+\chapter{Modelagem da Mão Humana}
+
+O objetivo deste capítulo é a descrição de forma compacta das estruturas
+esquelética e muscular da mão humana, e posteriormente a análise dos seus movimentos,
+levando em consideração a abordagem de parâmetros fundamentais na robótica.
+Trabalhos desenvolvidos anteriormente mostram que o grau de antropomorfismo é um dos
+principais fatores a serem observados no projeto de preensões robóticas. Consequentemente, a
+reprodução dos movimentos e formas naturais dos dedos tornam-se aspectos muito importantes a
+serem considerados.
+Estudos mostram que uma mão pode ser tratada como um conjunto de mini robôs (dedos)
+com uma base comum (palma). Consequentemente, existem diversas configurações desses robôs,
+mas nem todas podem ser reproduzidas fisicamente para se assemelhar a um dedo com
+características antropomórficas. Um problema construtivo mencionado na literatura é a
+dificuldade na transmissão dos movimentos desde os atuadores até as juntas. Em 2008, Aviles realizou um estudo comparativo dos mecanismos de transmissão que podem ser utilizados, além
+dos atuadores mais adequados para esse tipo de desenvolvimento, onde existem restrições de
+aplicabilidade devido ao peso, volume e grau de antropomorfismo \cite{Aviles:2008}. 
+
+A mão humana designada \("\)ferramenta das ferramentas\("\) possui essa propriedade devido as
+características relacionadas a seguir: 
+
+\begin{itemize}
+       \item \textit{Prono - supinação}: movimentos de rotação do antebraço em torno de uma linha
+       central longitudinal e os movimentos de flexão ou extensão do cotovelo ou do
+       pulso. Esse movimento permite que a mão se adapte em diversas circunstâncias. 
+       \item \textit{Oposição do Polegar}: situado na frente da palma e dos outros dedos, o polegar
+       pode ser usado junto com os outros dedos como uma garra para manipular
+       objetos, particularmente isto, é um efeito natural entre os dedos polegar e índice. 
+       \item \textit{Flexão e fechamento dos dedos}: é uma função muito importante da mão, sendo
+       possível graças á superposição das três articulações de cada dedo e a existência
+       dos músculos extrínsecos poli-articulares.
+       
+       O conhecimento da mão humana para o projeto de dispositivos antropomórficos que
+       repliquem em suas funções é um passo indispensável. Sem levar em consideração alguns detalhes
+       anatômicos, importantes estudos foram realizados por \cite{Becker:1986,Bucholz:1992}. No entanto, existem estudos mais completos, no que tange à anatomia \cite{Taylor:1955}, fisiologia \cite{Kapandji:1987} e cinesiologia \cite{Brook:1995,AN:1979}. Através do conhecimento anatômico, fisiológico e cinesiológico do sistema articular, muscular e nervoso dos membros superiores e
+       inferiores do corpo humano torna-se possível o dimensionamento dos elementos constituintes de
+       uma prótese e a elaboração da modelagem cinemática e dinâmica correspondente \cite{Hermini:2000}. Dessa forma, possibilita ao sistema artificial a reprodução de movimentos naturais, o controle do
+       sistema de acionamento dos seus atuadores e a resposta sensorial térmica e tátil \cite{Cutkosky:1989,Hasser:2002}.
+        
+\end{itemize}
+
+\section{Modelo cinemático da Mão Humana}
+
+\subsection{Modelo cinemático de cadeias cinemáticas abertas}
+
+A modelagem do sistema articular da mão humana é baseado na metodologia utilizada para
+modelagem de manipuladores robóticos, juntamento com os atuadores e sistemas de transmissão
+mecânica. Neste trabalho será apresentada uma das representações que podem ser utilizadas para a modelagem cinemática de manipuladores robóticos e analogamente as articulações dos dedos da mão, a representação de Denavit-Hartenberg. 
+
+%\subsection{Representação de Denavit-Hartenberg}
+%
+%A evolução das coordenadas das juntas de um robô representa o modelo
+%cinemático de um sistema articulado no espaço tridimensional. A notação de Denavit-Hartenberg é uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrição cinemática de sistemas mecânicos articulados com \textit{N} graus de liberdade \cite{Hermini:2000}.
+%
+%Na Figura~\ref{fig:897} podem-se observar dois \textit{links} conectados por uma junta que possui duas
+%superfícies deslizantes uma sobre as outras remanescentes em contato. Um eixo de uma junta \textit{i}
+%\((i = 1, . . . ,6)\) estabelece a conexão de dois \textit{links}.
+%
+%Os eixos das juntas devem possuir duas normais conectadas neles, cada uma delas associadas
+%aos \textit{links}. A posição relativa dos dois \textit{links} conectados (\textit{link} \(i-1\) e \textit{link} \(i\)) é dada por \(d_{i}\), que é a
+%distância medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ângulo de junta \(\theta_{i}\) entre as
+%normais é medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, \(d_{i}\) e \(\theta_{i}\)  podem ser chamados
+%respectivamente, distância e o ângulo entre \textit{links} adjacentes. Eles determinam a posição relativa
+%dos \textit{links} vizinhos.
+%
+%\begin{figure}[htbp]
+%      \centerline{\includegraphics[width=28
+%              em]{ima1}}
+%      \caption{Parâmetros de Denavit-Hartenberg. Fonte: \cite{Aviles:2008}.}
+%      \label{fig:897}
+%\end{figure}
+%
+%Um \textit{link} i pode estar conectado, no máximo, com dois outros \textit{links} (\textit{link} i-1 e \textit{link} i +1),
+%consequentemente, dois eixos de junta são estabelecidos em ambos os terminais da conexão. O
+%significado dos \textit{links}, do ponto de vista cinemático, é que os mesmos mantem uma configuração fixa entre suas juntas, que são caracterizadas por dois parâmetros: \(a_{i}\) e \(\alpha_{i}\). O parâmetro \(a_{i}\)  é a menor distância medida ao longo da normal comum entre os eixos de junta (isto é, os eixos \(z_{i-1}\)
+%e \(z_{i}\) para a junta i e junta i+1, respectivamente). Dessa forma, \(a_{i}\) e \(\alpha_{i}\) , podem ser chamados respectivamente, comprimento e ângulo de torção do \textit{link} i. Eles determinam a estrutura do \textit{link} i \cite{Aviles:2008}.
+%
+%A representação de Denavit-Hartenberg de um \textit{link} rígido dependerá de quatro parâmetros associados a ele.
+%Estes parâmetros descrevem  o comportamento cinemático de uma junta prismática ou de revolução. Estes quatro parâmetros são:
+%\begin{itemize}
+%      \item \(\theta_{i}\) é o angulo de junta obtido entre os eixos \(X_{i-1}\) e \(X_{i}\) no eixo \(Z_{i-1}\) (regra da mão
+%      direita).
+%      \item \(d_{i}\) é a distância entre a origem do \((i-1)\)-ésimo sistema de coordenadas até a interseção do
+%      eixo \(Z_{i-1}\) com o eixo \(X_{i}\) ao longo do eixo \(Z_{i-1}\).
+%      \item \(a_{i}\) é a distância entre a interseção do eixo \(Z_{i-1}\) com o eixo \(X_{i}\) até a origem do \(i\)-ésimo
+%      sistema de referência ao longo do eixo \(X_{i}\) (ou a menor distância entre os eixos \(Z_{i-1}\) e \(Z_{i}\)).
+%      \item \(\alpha_{i}\) é o ângulo entre os eixos \(Z_{i-1}\) e \(Z_{i}\) medidos no eixo \(X_{i}\) (regra da mão direita).
+%\end{itemize}
+%
+%Para uma junta rotacional, \(d_{i}\), \(a_{i}\) e \(\alpha_{i}\)  são os parâmetros da junta, variando o seu valor na rotação do \textit{link} \(i\) em relação ao \textit{link} \(i-1\). Para uma junta prismática, \(\theta_{i}\), \(a_{i}\) e \(\alpha_{i}\) são os parâmetros da junta, enquanto \(d_{i}\) é a variável de junta (deslocamento linear).
+%
+%Uma vez os sistemas de coordenadas de Denavit-Hartenberg tenham sido estabelecidos, uma matriz de transformação homogênea pode ser desenvolvida relacionando o \(i\)-ésimo ao \((i-1)\)-
+%ésimo \textit{frame} de coordenadas. A Figura~\ref{fig:897} mostra que um ponto \(r_{i}\) expresso no \(i\)-ésimo sistema
+%de coordenadas pode ser expresso no \((i-1)\)-ésimo sistema de coordenadas como \(r_(i-1)\) aplicando sucessivamente as transformações apresentadas a seguir: 
+%
+%\begin{itemize}
+%      \item \textbf{Rotação} no eixo \(Z_{i-1}\) de um ângulo de \(\theta_{i}\) para alinhar o eixo \(X_{i-1}\) com o eixo \(X_{i}\) (o eixo \(X_{i-1}\) é paralelo ao eixo \(X_{i}\) e aponta para a mesma direção).
+%      \item \textbf{Translação} uma distância de \(d_{i}\) ao longo do eixo \(Z_{i-1}\) para trazer os eixos \(X_{i-1}\) e \(X_{i}\) na
+%      coincidência.
+%      \item \textbf{Translação} ao longo do eixo \(X_{i}\) uma distância de ai para trazer as duas origens também
+%      como o eixo X na coincidência.
+%      \item \textbf{Rotação} do eixo \(X_{i}\) um ângulo de \(\alpha_{i}\) para trazer os dois sistemas de coordenadas na
+%      coincidência.   
+%\end{itemize}
+%
+%Cada uma dessas quatro operações pode ser expressa através de uma matriz homogênea de rotação-translação, e o produto destas quatro matrizes de transformações elementares produzem uma matriz de transformação homogênea composta \(_{ }^{i-1}\textrm{\textit{A}}\) , conhecida como matriz de
+%transformação de Denavit-Hartenberg, para sistemas de coordenadas adjacentes, \(i\) e \(i-1\):
+%
+%\begin{equation}
+%
+%$_{ }^{i-1}\textrm{\textit{A}}=R_{z,\theta}T_{z,d}T_{x,a}R_{x,a}$
+%
+%_{ }^{i-1}\textrm{\textit{A}}=\begin{bmatrix}
+%
+%1 &  0&  0& 0\\
+%
+%0 &  1&  0&0\\
+%
+%0&  0&  1& d_{i}\\
+%
+%0&  0&  0& 1
+%
+%\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
+%
+%$cos\theta_{i} &  -sen\theta _{i} &  0& 0$\\
+%
+%$sen\theta _{i} &  cos\theta _{i} &  0& 0$\\
+%
+%0&  0&  1& 0\\
+%
+%0&  0&  0& 1
+%
+%\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
+%
+%1 & 0 &  0& ai\\
+%
+%0&  1&  0& 0\\
+%
+%0&  0&  1& 0\\
+%
+%0&  0&  0& 1
+%
+%\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
+%
+%1 &  0&  0& 0\\
+%
+%0&  $cos\alpha$_{i}&  $-sen\alpha$_{i}& 0\\
+%
+%0&  $sen\alpha$_{i}&  $cos\alpha$_{i}& 0\\
+%
+%0&  0&  0& 1
+%
+%\end{bmatrix}$
+%
+%_{ }^{i-1}\textrm{\textit{A}}=\begin{bmatrix}
+%
+%$cos\theta _{i}$ &  $-cos\alpha _{i}sen\theta _{i}$ &  $sen\alpha _{i}sen\theta _{i}$ & $a_{i}cos\theta _{i}$\\
+%
+%$sen\theta _{i}$ &  $cos\alpha _{i}cos\theta _{i}$ &  $-sen\alpha _{i}cos\theta _{i}$ & $a_{i}sen\theta _{i}$\\
+%
+%0& $sen\alpha _{i}$ &  $cos\alpha _{i}$& d _{i}\\
+%
+%0&  0& 0 & 1
+%
+%\end{bmatrix}
+%\end{equation}
+%
+%Na Figura~\ref{fig:40} é apresentado o modelo de uma mão antropomórfica na forma de cadeia
+%cinemática e sua representação em Denavit-Hartenberg será mostrada a seguir, de acordo com os graus de mobilidade de cada uma das articulações. No entanto,
+%para este modelo, proposto por Aviles, foram consideradas as seguintes restrições \cite{Aviles:2008}:
+%
+%\begin{enumerate}
+%      \item O pulso tem todos os movimentos, portanto possui três graus de liberdade, para efeitos do
+%      modelo, todos os dedos podem ser movimentados. 
+%      \item A articulação Metacarpo falângica (MCP) possui duas juntas de revolução independentes
+%      que são mutuamente ortonormais. 
+%      \item As articulações; distal inter falângica (DIP) e proximal inter falângica (PIP) são juntas de
+%      revolução (1GDL). 
+%      
+%\end{enumerate} 
+%
+%\begin{figure}[htbp]
+%      \centerline{\includegraphics[width=35
+%              em]{40}}
+%      \caption{Estrutura biomecânica da Mão Humana. Fonte: \cite{Aviles:2008}.}
+%      \label{fig:40}
+%\end{figure}
+%
+%A Figura~\ref{fig:41} apresenta em forma geral os parâmetros geométricos da mão, onde \(q_{1}, q_{2}, q_{3}\)  \( q_{4m}, q_{5m}, q_{6m}, q_{7m}\), são as variáveis de junta, textit{p} é o comprimento da palma, e \(f_{1m}, q_{2m}, q_{3m}\) são os
+%comprimentos das falanges dos dedos. 
+%
+%\begin{figure}[htbp]
+%      \centerline{\includegraphics[width=18em]{41}}
+%      \caption{Parâmetros Geométricos da Mão Humana. Fonte: \cite{Aviles:2008}.}
+%      \label{fig:41}
+%\end{figure}
+%
+%\begin{table*}[htbp]
+%      \begin{center}
+%              \caption{Tabela de Denavit-Hartenberg do indicador proposto por Aviles}
+%              \label{tab:5}
+%              \begin{tabular}{l|cccc}
+%                      \hline
+%                      Junta& \(\theta_{i}\) & \(a_{i}\) & \(d_{i}\) & \(\alpha_{i}\)  \\
+%                      \hline
+%                      1 & \(q_{1}\) & $0$ & $0$ & $90$\\
+%                      2 & \(q_{2}\) & $0$ & $0$ & $90$\\
+%                      3 & \(q_{3}\) & p & $0$ & $0$\\
+%                      4 & \(q_{4m}\) & $0$ & $0$ & $-90$\\
+%                      5 & \(q_{5m}\) & \(f_{1m}\) & $0$ & $0$\\
+%                      6 & \(q_{6m}\) & \(f_{2m}\) & $0$ & $0$\\
+%                      7 & \(q_{7m}\) & \(f_{3m}\) & $0$ & $0$\\
+%                      \hline
+%              \end{tabular}
+%      \end{center}
+%\end{table*}
+%
+%Baseado na representação de \textit{Denavit-Hartenberg}, mostrada na Tabela~\ref{tab:5} e nos parâmetros apresentados, podem-se obter as matrizes de transformação homogênea para encontrar a posição e orientação na ponta de cada um dos dedos.
+%
+%A Figura~\ref{fig:dedodh} mostra o modelo de dedo indicador que será utilizado posteriormente como modelo final para os testes e simulações, a Tabela~\ref{tab:97} mostra a representação de Denavit-Hartenberg do modelo em questão.
+%
+%\begin{figure}[htbp]
+%      \centerline{\includegraphics[width=5em]{dedodh}}
+%      \caption{Modelo de dedo utilizado neste trabalho.}
+%      \label{fig:dedodh}
+%\end{figure}
+%
+%\begin{table*}[htbp]
+%      \begin{center}
+%              \caption{Tabela de Denavit-Hartenberg do indicador proposto neste trabalho}
+%              \label{tab:97}
+%              \begin{tabular}{l|cccc}
+%                      \hline
+%                      Junta& \(\theta_{i}\) & \(a_{i}\) & \(d_{i}\) & \(\alpha_{i}\)  \\
+%                      \hline
+%                      1 & \(\theta_{1}\) & $47mm$ & $0$ & $0$\\
+%                      2 & \(\theta_{2}\) & $27mm$ & $0$ & $0$\\
+%                      3 & \(\theta_{3}\) & $26mm$ & $0$ & $0$\\
+%                      \hline
+%              \end{tabular}
+%      \end{center}
+%\end{table*}
+
+\section{Representação Denavit-Hartenberg Modificado}
+
+ % Livro Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Edição 3 - J.J. Craig  - (Pasta Gabriel Livros) - Finalizar tradução no arquivo auxiliar
+ 
+\section{Modelagem dos atuadores}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=25em]{motorccR}}
+       \caption{Representação de um servomecanismo baseado em um motor de corrente contínua com imã permanente.} %\cite{Fu1987}
+       \label{fig:servomecanism}
+\end{figure}
+
+Conforme a Figura~\ref{fig:servomecanism}, o eixo do motor é acoplado à carga por meio de um sistema de transmissão.
+Supondo que não haja escorregamento neste sistema, pode-se assumir que os deslocamentos lineares nas engrenagens, do lado do motor ($d_m$) e do lado da carga ($d_l$), são os mesmos $(d_m = d_l )$. %Talvez trocar engrenagens por polias, conferir com o professor.
+Por outro lado, o deslocamento linear em cada engrenagem é dado pelo produto entre o deslocamento angular ($\varphi$) e o raio ($r$), conforme:
+
+\begin{eqnarray}
+\label{eq:linear_dp_transmission}
+r_m\varphi_m &=& r_l\varphi_l \label{eq:transmission_01}
+\end{eqnarray}
+
+Uma vez que o número de dentes é proporcional ao raio de cada engrenagem, são obtidas as equações: 
+
+\begin{eqnarray}
+N_m\varphi_m &=& N_l\varphi_l
+\label{eq:transmission_02} \\
+\frac{N_m}{N_l} &=& \frac{\varphi_l}{\varphi_m} = n \label{eq:transmission_03}
+\end{eqnarray}
+
+onde $n$ representa a relação de engrenagens. Desta forma, as variáveis de junta, medidas no lado da carga, são obtidas a partir das seguintes expressões: %\cite{Fu1987}
+
+\begin{eqnarray}
+\varphi_l &=& n\varphi_m \label{eq:transmission_04}\\
+\dot{\varphi}_l &=& n\dot{\varphi}_m \label{eq:transmission_05}\\
+\ddot{\varphi}_l &=& n\ddot{\varphi}_m \label{eq:transmission_06}
+\end{eqnarray}
+
+O torque desenvolvido pelo atuador ($\tau$), na presença de uma carga acoplada ao mecanismo, é igual à soma dos torques dissipados
+por perdas no eixo do motor ($\tau_m$) e por reações da carga ($\tau_l$), referidas ao eixo do motor ($\tau_l^*$), conforme:
+
+\begin{equation}
+\tau = \tau_m + \tau_l^{*}
+\label{eq:torque_servo01}
+\end{equation}
+
+As perdas do lado do motor ($\tau_m$) e o torque de reação da carga ($\tau_l$) são caracterizados pelas seguintes expressões: %\cite{Fu1987}
+\begin{eqnarray}
+\tau_m &=& J_m\ddot{\varphi}_m + f_m\dot{\varphi}_m \label{eq:motor_loss}\\
+\tau_l &=& J_l\ddot{\varphi}_l + f_l\dot{\varphi}_l
+\label{eq:load_torque}
+\end{eqnarray}
+onde $f_m$ e $J_m$ representam, respectivamente, o coeficiente de atrito viscoso com os mancais e o momento de inércia do rotor. De forma similar, $f_l$ e $J_l$ caracterizam, respectivamente, o coeficiente de atrito viscoso e o momento de inércia da carga.
+
+O princípio da conservação da energia requer que o trabalho realizado pela carga, referido ao eixo da mesma ($\tau_l \varphi_l$), seja igual ao trabalho realizado por esta, refletido ao eixo do motor ($\tau_l^* \varphi_m$), conforme: %\cite{Fu1987}
+
+\begin{equation}
+\tau_l^* \varphi_m = \tau_l \varphi_l \label{eq:work_conserv01}
+\end{equation}
+
+Desta condição é obtida a expressão que define o torque de carga refletido ao eixo do motor ($\tau_l^*$), dada por:
+
+\begin{equation}
+\tau_l^* = \frac{\tau_l \varphi_l }{\varphi_m} = n\tau_l \label{eq:work_conserv02}
+\end{equation}
+
+Substituindo as expressões (\ref{eq:transmission_05}), (\ref{eq:transmission_06}) e (\ref{eq:load_torque}) em (\ref{eq:work_conserv02}) é obtida sua forma explícita, representada por:
+
+\begin{eqnarray}
+\tau_l^* &=& n^2 (J_l\ddot{\varphi}_m + f_l\dot{\varphi}_m) \label{eq:load_torque_reflected}
+\end{eqnarray}
+
+A forma explícita do torque gerado pelo atuador ($\tau$) em relação ao eixo do motor é encontrada substituindo (\ref{eq:load_torque}) e (\ref{eq:load_torque_reflected}) em (\ref{eq:torque_servo01}), conforme:
+
+\begin{eqnarray}
+\tau &=& (J_m +n^2 J_l)\ddot{\varphi}_m +(f_m + n^2f_l)\dot{\varphi}_m = J_e\ddot{\varphi}_m + f_e\dot{\varphi}_m \label{eq:torque_servo02}
+\end{eqnarray}
+
+Nesta expressão $J_e = J_m + n^2J_l$ e $f_e = f_m + n^2f_l$ representam, respectivamente, os valores efetivos do momento de inércia e do coeficiente de atrito viscoso referenciados ao eixo do motor.
+
+A análise do subsistema mecânico foi realizada nos parágrafos acima. Serão, a partir de agora, verificadas as relações que regem as dinâmicas do dispositivo, tomando como referência o circuito equivalente da Figura~\ref{fig:servodc}.
+Sabe-se que, em um motor de corrente contínua com ímãs permanentes, o torque desenvolvido no eixo do motor ($\tau$) possui dependência apenas com a corrente de armadura ($i_a$), conforme a seguinte equação:  
+
+\begin{equation}
+\tau = K_T i_a \label{eq:torque_motor_dc1}
+\end{equation}
+
+onde $K_T$ 
+é a constante de proporcionalidade de torque do motor. % (constante de torque).
+Já a força contra-eletromotriz desenvolvida pelo motor possui dependência apenas com a velocidade angular ($\dot{\varphi}_m$):
+
+\begin{equation}
+e_a = K_a\dot{\varphi}_m \label{eq:fce_motor_dc1}
+\end{equation}
+
+Na expressão anterior, $K_a$ representa a constante de proporcionalidade da força contra-eletromotriz. %(constante elétrica).
+A partir da malha do subsistema eletromagnético, verifica-se a relação entre a tensão de entrada ($V_a$), a velocidade angular ($\dot{\varphi}_m$) e a corrente de armadura ($i_a$), dada por:
+
+\begin{eqnarray}
+V_a &=& R_a i_a + L_a \frac{di_a}{dt} + e_a \label{eq:malha_motor_dc1}
+\end{eqnarray}
+
+onde os parâmetros $R_a$ e $L_a$ representam a resistência elétrica e a indutância do circuito de armadura. Aplicando-se a transformada de Laplace à equação (\ref{eq:malha_motor_dc1}), sob condições iniciais nulas, e resolvendo em relação a $I_a(s)$, obtém-se:
+
+\begin{equation}
+I_a(s) = \frac{V_a(s) - sK_a\Phi_m(s)}{R_a + sL_a}
+\label{eq:current_dc_01}
+\end{equation}
+
+Um resultado similar é obtido para (\ref{eq:torque_motor_dc1}), cuja transformada de Laplace é dada por:
+
+\begin{equation}
+T(s) = K_T I_a(s) = K_T\frac{V_a(s) - sK_a\Phi_m(s)}{R_a + sL_a} \label{eq:torque_motor_dc12}
+\end{equation}
+
+Ainda em relação ao torque gerado, porém em relação ao subsistema mecânico (\ref{eq:torque_servo02}), esta transformada resulta em:
+
+\begin{eqnarray}
+T(s) = s^2J_e\Phi_m(s) + sf_e\Phi_m(s) \label{eq:torque_servo03}
+\end{eqnarray}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=25em]{tikz}}
+       \caption{Representação do circuito elétrico equivalente de um motor de corrente contínua com imã permanente controlado pela tensão de armadura. Fonte: \cite{Alves:2018}.}
+       \label{fig:servodc}
+\end{figure}
+
+Assim, igualando-se (\ref{eq:torque_motor_dc12}) e (\ref{eq:torque_servo03}) e rearranjando o resultado, de modo a explicitar 
+$\Phi_m(s)/V_a(s)$,
+é encontrada a função de transferência entre o deslocamento angular ($\varphi_m$) e a tensão de armadura ($V_a$), dada por:
+
+\begin{equation}
+\frac{\Phi_m(s)}{V_a(s)} = \frac{K_a}{s[s^2 J_{e}L_a + (L_a f_{e} + R_a J_{e})s + R_a f_{e} + K_T K_a]}
+\label{eq:servo_tf_displacement_va}
+\end{equation}
+
+De forma similar, a função de transferência entre o deslocamento angular na carga ($\varphi_l$) e a tensão de armadura é obtida aplicando-se a relação (\ref{eq:transmission_04}) à (\ref{eq:servo_tf_displacement_va}), o que leva à expressão:
+
+\begin{eqnarray}
+\frac{\Phi_l(s)}{V_a(s)} = \frac{nK_a}{s[s^2 J_{e}L_a + (L_a f_{e} + R_a J_{e})s + R_a f_{e} + K_T K_a]}
+\label{eq:load_tf_displacement_va}
+\end{eqnarray}
+
+%A função de transferência entre o deslocamento angular ($\varphi_m$) e a tensão de armadura ($V_a$) pode ser obtida igualando-se as equações (\ref{eq:torque_motor_dc12}) e (\ref{eq:torque_servo03}) e, em seguida, rearranjando o resultado de modo a obter $\frac{\Phi_m(s)}{V_a(s)}$. %(\ref{eq:servo_tf_displacement_va})
+
+
+
+Frequentemente pode-se assumir que a constante de tempo elétrica ($L_a/R_a$) é suficientemente menor que a constante de tempo mecânica ($J_e/f_e$), de modo que o efeito da indutância de armadura ($L_a$) possa ser desprezado. Esta consideração é razoável para a maioria dos sistemas eletromecânicos e, principalmente, para o atuador em estudo nesta subseção, permitindo que as funções de transferência (\ref{eq:servo_tf_displacement_va}) e (\ref{eq:load_tf_displacement_va}) sejam simplificadas para: %\cite{Spong2005}
+
+\begin{eqnarray}
+\frac{\Phi_m(s)}{V_a(s)} =
+\frac{K_a}{s(R_a J_{e}s + R_a f_{e} + K_T K_a)} = \frac{K}{s(T_ms + 1)}
+\label{eq:servo_tf_displacement_va2} \\
+\frac{\Phi_l(s)}{V_a(s)} =
+\frac{nK_a}{s(R_a J_{e}s + R_a f_{e} + K_T K_a)} = \frac{nK}{s(T_ms + 1)}
+\label{eq:load_tf_displacement_va2}
+\end{eqnarray}
+
+onde os parâmetros $K$ e $T_m$ representam, respectivamente, as constantes de ganho e de tempo do motor, definidas por:
+
+\begin{eqnarray}
+K = \frac{K_T}{R_af_e + K_aK_T} \\
+T_m = \frac{R_aJ_e}{R_af_e + K_aK_T}
+\end{eqnarray}
+
+\section{Análise de Preensões de Objetos}
+Em geral, o movimento de preensão é definido como o a ato voluntário que é efetuado com o dedo
+dobrado nos três pontos de contato da mão para que o objeto permaneça entre os dedos e a palma,
+com o polegar atuando como elemento estabilizador adicional \cite{AN:1979}. A preensão proporciona estabilidade e segurança ao custo da manipulabilidade do objeto, permitida pela precisão e a delicadeza que pode obter-se com a mão humana \cite{Napier:1956}.
+
+Toda a complexa organização anatômica e funcional da mão participa da preensão de objetos.
+Por isso, não há somente um tipo de preensão, mas vários deles, que são divididos em três grandes
+grupos que são as preensões propriamente ditas, as preensões com peso e as preensões-ações. As
+preensões propriamente ditas classificam-se em três grupos:
+
+\begin{itemize}
+       \item As preensões digitais
+       \item As preensões palmares 
+       \item As preensões centradas
+\end{itemize}
+
+Todas elas têm um ponto em comum: não há a necessidade, ao contrário das outras
+preensões, da participação da gravidade.
+
+\subsection{As preensões digitais}
+
+As preensões digitais dividem-se também em dois subgrupos:
+\begin{itemize}
+       \item As preensões bidigitais
+       \item As preensões pluridigitais
+\end{itemize} 
+
+ As preensões bidigitais constituem a clássica pinça polegar-dedos, em geral polegar-indicador. Elas, por sua vez, apresentam três tipos segundo a oposição: 
+ 
+ \begin{enumerate}
+ \item A preensão por oposição terminal (Figura~\ref{fig:16} (a) e Figura~\ref{fig:16} (b)), que é a mais fina e a mais precisa. Ela permite segurar um objeto de pequeno calibre (Figura~\ref{fig:16}(a)), ou de apanhar um objeto muito
+fino: um fósforo ou uma agulha (Figura~\ref{fig:16}(b)). O polegar e o indicador (ou dedo médio) opõem-se
+entre si pela extremidade da polpa e, para apanhar alguns objetos muito finos (segurar um
+cabelo), pela borda da unha. É necessário, então, uma polpa elástica e corretamente apoiada pela
+unha, cujo papel é primordial nessa forma de preensão. Por essa razão, pode-se também chamá-la
+de preensão pulpo-ungueal. 
+
+\item A preensão por oposição subterminal ou com a ponta dos dedos
+(Figura~\ref{fig:17}(a)), que é a forma mais frequente. Ela permite segurar objetos relativamente mais espessos: um lápis ou uma folha de papel. 
+
+\item A preensão por oposição subtérmino-lateral (Figura~\ref{fig:17}(b)), feita como quando se segura uma moeda. Essa forma de preensão pode substituir a
+oposição terminal ou subterminal, quando as duas últimas falanges do indicador tiverem sido
+amputadas: a preensão é menos fina mas nem por isso menos firme. A face palmar da polpa do
+polegar apoia-se na face externa da primeira falange do indicador. 
+\end{enumerate}
+
+Entre as preensões bidigitais, há uma que não constitui uma pinça policidigital (dedo polegar);
+é a preensão interdigital látero-lateral (Figura~\ref{fig:18}(a)) que é uma forma de preensão
+secundária (segurar um cigarro, por exemplo). É praticada, em geral, entre o indicador e o dedo
+médio; o polegar não intervém. O diâmetro do objeto segurado deve ser pequeno. 
+
+As preensões pluridigitais fazem intervir, além do polegar, dois, três ou quatro dedos. Elas
+permitem uma preensão muito mais firme que a bidigital, que é uma preensão de precisão. 
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=32em]{16}}
+       \caption{(a) Oposição terminal nas pontas dos
+               dedos. (b) Preensão fina para agarrar uma
+               agulha. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:16}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=32em]{17}}
+       \caption{(a) Preensão por oposição subterminal. (b) Preensão por oposição
+               subtérmino-lateral. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:17}
+\end{figure}
+
+As prensões tridigitais envolvem polegar, indicador e médio, e são as mais freqüentemente
+utilizadas. Uma parte importante senão preponderante, da humanidade, que não conhece o uso do
+garfo, utiliza-a para levar os alimentos à boca. Ela assemelha-se à preensão tridigital ponta dos
+dedos (Figura~\ref{fig:17}(b)), tal como é empregada para segurar uma pequena bola, onde o polegar
+opõe sua polpa à do indicador e do médio em relação ao objeto. Escrever com um lápis, por
+exemplo , (Figura~\ref{fig:19}), necessita uma pinça tridigital, na ponta dos dedos para o indicador e o
+polegar, lateral para a terceira falange do médio, que serve de suporte como o fundo da primeira
+comissura. Nesse sentido, esta preensão é muito direcional e parecem as preensões centradas e as preensões-ações, que é apresentada em seguida, já que a escrita é o resultado não somente dos
+movimentos do ombro e da mão, que desliza sobre a mesa em sua borda ulnar e do dedo mínimo,
+mas também dos movimentos dos três primeiros dedos, que colocam em jogo o flexor longo
+próprio do polegar e o flexor superficial do indicador para o vaivém do lápis, e os músculos
+sesamoides externos e o segundo interósseo dorsal para sua manutenção.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=35em]{18}}
+       \caption{(a) Bidigital, interdigital látero-lateral.    (b) Tridigital. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:18}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=29em]{19}}
+       \caption{Pinça tridigital (Preensão ação na ponta dos dedos). Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:19}
+\end{figure}
+
+As preensões tetradigitais são utilizadas quando o objeto é mais espesso e deve ser mais
+fortemente segurado. A preensão pode ser então:
+Tetradigital pulpar (Figura~\ref{fig:20}(a)), quando segura um objeto esférico como bola de
+pingue-pongue. Observa-se, então, que o contato é com a polpa para o polegar, indicador e
+médio, enquanto é lateral na falange distal do anular, cujo papel é impedir que o objeto escape
+para dentro. Tetradigital pulpolateral (Figura~\ref{fig:20}(b)), durante o desenroscar de uma tampa. De fato, o contato é grande com o polegar, envolvendo a polpa e a face palmar da primeira falange,
+e também com o indicador e o médio; é pulpar e lateral na segunda falange do anular, que
+bloqueia o objeto por dentro. "O envolvimento circular" da tampa pelos quatro dedos imprime
+um movimento em espiral aos segundo, terceiro e quarto dedos, e pode-se demonstrar que a
+resultante das forças que eles exercem anula-se no centro da tampa, que se projeta na frente da
+articulação metacarpofalangiana do indicador. Tetradigital pulpar policitridigital (Figura~\ref{fig:21}(a)),
+como quando se segura um giz, um pincel ou um lápis: a polpa do polegar aplica e mantém
+fortemente o objeto contra a polpa do indicador, do médio e do anular, em extensão quase
+completa. É também a forma com que um violinista e um violoncelista seguram seu arco.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=35em]{20}}
+       \caption{(a) Tetradigital pulpar.    (b) Tetradigital pulpolateral. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:20}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=35em]{21}}
+       \caption{(a) Tetradigital pulpar policitridigital    (b) Pentadigital pulpar. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:21}
+\end{figure}
+
+As preensões penta-digitais empregam todos os dedos, com o polegar se opondo de
+maneira variável aos outros. Geralmente, são utilizadas para segurar os objetos maiores.
+Entretanto, quando o objeto é pequeno, pode ser apanhado numa preensão pentadigital pulpar (Figura~\ref{fig:21}(b)), com somente o quinto dedo tendo um contato Isteral. Se o objeto é mais
+volumoso, como uma bola de tênis, por exemplo, a preensão torna-se pentadigital pulpo-lateral
+(Figura~\ref{fig:22}(a)): os quatro primeiros dedos tomam contato em toda a sua face palmar e envolvem
+quase totalmente o objeto, com o polegar se opondo aos três outros dedos e o mínimo impedindo,
+com sua face externa, o escape por dentro e proximalmente. Embora não seja uma preensão
+palmar, pois a bola situa-se mais nos dedos que na palma, essa preensão já é muito firme. Uma
+outra preensão pentadigital que poderia ser denominada pentadigital comissural (Figura~\ref{fig:22}(b))
+agarra os objetos espessos hemi-esféricos, uma tigela, por exemplo, envolvendo-os na primeira
+comissura: polegar e indicador bem estendidos e afastados exercem contato com toda sua face
+palmar, o que exige grande flexibilidade e possibilidades normais de separação da primeira
+comissura. A tigela é também sustentada (Figura~\ref{fig:23}(a)) pelos dedos médio, anular e mínimo, que só tem contato em suas duas últimas falanges. Portanto, trata-se de uma preensão digital, não palmar. 
+
+A preensão pentadigital panorâmica (Figura~\ref{fig:23}(b)) permite segurar os objetos planos muito espessos, como um pires. Ela precisa de uma grande separação dos dedos, largamente
+divergentes, e o polegar, colocando-se em retroposição e em extensão extrema, encontra-se em contra-oposição máxima. Ele se opõe diametralmente ao anular (flechas brancas), formando um arco de 180\textdegree, sobre o qual se prendem o indicador e o médio. O dedo mínimo "agarra-se" ao outro semicírculo, de tal forma que o arco formado entre ele e o polegar seja de 215\textdegree; esses dois dedos, em afastamento máximo, em oitava (assim como falam os pianistas), formam com o indicador uma preensão "triangular" quase regular, e, com os outros dedos, uma preensão
+"aranha", de onde o objeto não pode escapar. Notar que a eficácia dessa preensão depende da integridade das articulações interfalangianas distais e da ação dos músculos flexores profundos.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=35em]{22}}
+       \caption{(a) Tetradigital pulpar.    (b) Tetradigital pulpolateral. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:22}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=35em]{23}}
+       \caption{(a) Tetradigital pulpar policitridigital    (b) Pentadigital pulpar. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:23}
+\end{figure} 
+
+\subsection{Preensões Palmares}
+
+Nas preensões palmares intervém, além dos dedos, a palma da mão. Elas são de dois tipos,
+conforme o polegar seja ou não utilizado:
+A preensão digitopalmar (Figura~\ref{fig:24}(a)) opõe a palma aos quatro últimos dedos. É uma
+forma de preensão acessória, mas utilizada com muita frequência quando se manobra uma
+alavanca ou se segura um volante. O objeto de diâmetro muito pequeno (3 a 4 cm) é agarrado
+entre os dedos fletidos e a palma e o polegar não intervêm: a preensão só é firme, até um certo
+ponto, no sentido distal; em direção ao punho, o objeto pode escapar facilmente - a preensão não
+é "fechada". Além disso, observa-se que o eixo da preensão é perpendicular ao eixo da mão, e
+não segue a direção oblíqua da corredeira palmar. Essa preensão digitopalmar pode também
+servir para agarrar um objeto mais volumoso, como um copo (Figura~\ref{fig:24}(b)), mas quanto maior o diâmetro do objeto, mais firmeza falta na preensão. A preensão palmar "plena" (Figura~\ref{fig:25}) é a preensão de força para os objetos pesados e relativamente volumosos. Literalmente, a mão se
+enrola em torno de objetos cilíndricos.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=32em]{24}}
+       \caption{(a) Digitopalmar I. (b) Digitopalmar II. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:24}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=19em]{25}}
+       \caption{Planar \("\)plena\("\). Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:25}
+\end{figure} 
+
+Quando a preensão palmar cilíndrica aplica-se aos objetos de diâmetro importante (Figura~\ref{fig:26}(a) e Figura~\ref{fig:26}(b)), a preensão é tanto menos firme quanto maior for o diâmetro. As
+preensões palmares esféricas podem envolver três, quatro ou cinco dedos. Quando elas fazem
+intervir três (Figura~\ref{fig:27}(a)) ou quatro dedos (Figura~\ref{fig:27}(b)), o último dedo do lado de dentro, seja
+o médio na preensão esférica tridigital, ou o anular na preensão esférica tetradigital, toma contato
+lateral externo com o objeto, formando apoio interno, escorado pelos dedos restantes (mínimo
+sozinho ou associado ao anular). Esse apoio se opõe à pressão do polegar e o objeto se encontra
+\("\)preso\("\) distalmente pela ou pelas \("\)garras\("\) dos dedos, que fazem um contato palmar com o
+objeto. 
+
+Na preensão palmar esférica pentadigital (Figura~\ref{fig:26} (a)), todos os dedos fazem contato
+com o objeto por sua face palmar. O polegar opõe-se ao anular; eles ocupam junto o maior
+diâmetro e o fechamento da preensão é assegurado distalmente pelo indicador e médio, e
+proximalmente pela eminência tenar e o dedo mínimo. O objeto, firmemente mantido por todos
+os dedos em garra, o que pressupõe, por sua vez, as possibilidades máximas de afastamento
+comissural e a eficiência dos flexores superficiais e profundos, toma contato com toda a palma.  
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=37em]{26}}
+       \caption{(a) Palmar cilíndrica I. (b) Palmar cilíndrica II.  Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:26}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=34em]{27}}
+       \caption{(a) Palmar esféricas I. (b) Palmares esféricas II.  Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:27}
+\end{figure}
+
+\subsection{Preensões centradas}
+
+As preensões centradas realizam, de fato, uma simetria em torno de um eixo longitudinal,
+que se confunde geralmente com o eixo do antebraço. Isto é evidenciado pela batuta do maestro
+(Figura~\ref{fig:28}(b)), que só faz o prolongamento da mão e representa uma extrapolação do indicador
+na sua função de indicar. Esse mecanismo é indispensável na preensão da chave de fenda (Figura
+~\ref{fig:29}), que se confunde, então, com o eixo de prono supinação no ato de aparafusar ou de
+desparafusar. Em todos os casos, o objeto de forma alongada é mantido firmemente por uma preensão palmar fazendo intervir o polegar e os três últimos dedos, e com o indicador desempenhando um papel direcional essencial para orientar o utensílio (Figura~\ref{fig:28}(a)).
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=40em]{28}}
+       \caption{(a) Auxiliada pela gravidade I. (b) Auxiliada pela gravidade  II. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:28}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=22em]{29}}
+       \caption{Auxiliada pela gravidade III. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:29}
+\end{figure}
+
+Até agora foram estudadas as formas de preensões onde a gravidade não intervém, mas existem outras para as quais a gravidade é indispensável. Nas preensões auxiliadas pela gravidade, a mão serve de suporte, como quando ela sustenta uma bandeja (Figura~\ref{fig:30}(a)), o que pressupõem que ela possa se colocar de maneira plana, com a palma horizontal voltada para cima (portanto não com os dedos em garra), ou que ela possa constituir um tripé sob o objeto a sustentar.
+
+Graças a gravidade, a mão pode também se comportar como uma colher, como quando ela contém grãos Figura ~\ref{fig:30}(b) ou um líquido. A concavidade da palma é, então, prolongada, por aquela dos dedos, mantidos juntos por ação dos inter ósseos palmares, para evitar que o conteúdo da mão caia. A preensão de uma tigela por três dedos (Figura~\ref{fig:31}) utiliza a gravidade, pois sua circunferência é mantida entre dois apoios, formada pelo polegar e pelo dedo médio, e uma garra constituída pelo indicador. 
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=38em]{30}}
+       \caption{(a) Sem preensão auxiliadas pela
+               gravidade I. (b) Sem preensão auxiliadas pela
+               gravidade II. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:30}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=22em]{31}}
+       \caption{(c) Auxiliadas pela gravidade IV. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:31}
+\end{figure}
+
+\subsection{As preensões-ações}
+A mão também é capaz de agir segurando. É o que será chamado por preensões mais ação
+ou mais simplesmente, "preensões-ações. Estas "preensões-ações", onde a mão age sobre ela
+mesma, são inúmeras; a seguir pode-se tomar como exemplos:
+A ação de acender um isqueiro (Figura~\ref{fig:32}(a)), que se assemelha muito à de jogar a bola de
+gude; o isqueiro é mantido na concavidade do indicador e dos outros dedos, enquanto o polegar
+em garra aciona o mecanismo (ação do flexor próprio e dos músculos tenares).
+A ação de cortar com a tesoura (Figura~\ref{fig:32}(b)): os anéis da tesoura são colocados, de um
+lado, no polegar e do outro, nos dedos médios e anular. O polegar é essencialmente motor, tanto no fechamento da tesoura quanto na sua abertura. O afastamento dos anéis, quando é repetido
+num gesto profissional, pode ocasionar a ruptura do extensor longo. O indicador orienta a
+tesoura, constituindo um exemplo de preensão mais ação direcional.
+A mão esquerda do violinista (Figura~\ref{fig:33}), ou a do violonista, realiza uma preensão mais
+ação móvel: o polegar sustenta a "haste" do violino e, deslocando-se, serve de contra-apoio à
+ação dos quatro outros dedos que, colocando-se sobre a corda deve ser precisa, firme e modulada
+para criar a vibração. Essas ações complexas nascem de um longo aprendizado e devem ser
+mantidas pelos exercícios cotidianos. 
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=36em]{32}}
+       \caption{(a) Ação de acender um isqueiro. (b) Ação de cortar com a tesoura. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:32}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=21em]{33}}
+       \caption{Mão esquerda do violinista. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+       \label{fig:33}
+\end{figure}
+
+Algumas das preensões descritas neste capítulo serão utilizadas em simulação posteriormente, elas serão utilizadas como base para que seja possível definir as posições espaciais finais de cada efetuador ou as variáveis de junta, de cada dedo na formação de cada tipo de preensão. 
+
+\chapter{Desenvolvimento do Projeto}
+ 
+ Neste capítulo são relatadas todas as etapas seguidas neste trabalho, desde a definição da morfologia do protótipo até o projeto e simulação do último estudo de caso definido.
+ 
+ Na Figura~\ref{fig:seq1} está apresentado o sequenciamento das etapas do projeto que serão descritas separadamente nesta seção.
+ 
+ \begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=32em]{seq}}
+       \caption{Sequenciamento das etapas do projeto.}
+       \label{fig:seq1}
+ \end{figure}
+ 
+\section {Definição do Modelo Simplificado}  
+ 
+ Após a realização do estudo sobre as variadas morfologias e cadeias cinemáticas encontradas na literatura, juntamente com o estudo da anatomia da mão humana, optou-se por definir um modelo simplificado, com um número de graus de liberdade reduzido.
+ 
+ Com a finalidade de manter a real dimensão da mão humana como referência, inicialmente foi desenhado em CAD, uma réplica de uma mão humana, que está apresentada na Figura~\ref{fig:1}. As dimensões definidas neste primeiro projeto, foram obtidas através de medições realizadas na mão esquerda de um adulto, por meio de instrumentos de medição como trenas e paquímetros.
+ 
+ \begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=9em]{1}}
+       \caption{Projeto da Braço Humano, dimensões de adulto.}
+       \label{fig:1}
+ \end{figure}
+
+Mantendo as dimensões do primeiro desenho, baseado na mão humana, foram projetadas as juntas mecânicas para que fosse possível implementar a movimentação do protótipo. Então foi definido um modelo simplificado com apenas 15 juntas, passíveis de atuação, que estão representadas com os cilindros azuis na Figura~\ref{fig:simp}.  
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=14em]{simp}}
+       \caption{Modelo simplificado com 15 graus de liberdade.}
+       \label{fig:simp}
+\end{figure}
+
+\section {Desenvolvimento e Simulação - Estudo de Caso 1}
+
+\subsection{Desenvolvimento}
+Uma vez definida a morfologia do primeiro protótipo da prótese, foi projetado em CAD, com 15 graus de liberdade, o protótipo que é o primeiro estudo de caso deste trabalho. O modelo 3D do mesmo está mostrado na Figura~\ref{fig:2}.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=10em]{2}}
+       \caption{Primeiro projeto da prótese.}
+       \label{fig:2}
+\end{figure}
+
+ Foi realizada a prototipagem 3D desta morfologia de prótese, que está mostrada na Figura~\ref{fig:mao1}, a mesma passou por uma inspeção de alguns professores que apontaram diversos problemas de limitação de movimento e imprecisões de acionamento, pois estavam ocorrendo colisões entre os \textit{links} de cada dedo. Além do acionamento ser realizado com apenas um cabo, os tendões limitadores da prótese foram efetuados com um material elástico e muito impreciso.
+ 
+ Mesmo com os vários levantamentos realizados sobre o primeiro protótipo, decidiu-se simulá-lo utilizando o ROS + RVIZ para observar seu comportamento. As variáveis de cada junta foram alteradas manualmente para observar os possíveis problemas do estudo de caso inicial. 
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=13em]{mao1}}
+       \caption{Primeira prótese prototipada.}
+       \label{fig:mao1}
+\end{figure}
+
+\subsection{Simulação (ROS + RVIZ)} 
+
+As simulações no ROS foram geradas a partir da criação de uma especificação XML proveniente dos protótipos obtidos no projeto em modelagem 3D. Esta especificação XML é largamente utilizada no ROS e é conhecida como Unified Robot Description Format (URDF), cujo a qual pode possuir todas as informações de cinemática, dinâmica, representação visual e o do modelo de colisão do robô ou protótipo em questão. 
+Todas as simulações realizadas utilizaram o modelo simplificado da mão humana, com 15 graus de liberdade e foram adotadas para o teste as preensões de objetos consideradas mais funcionais para o uso diário. As simulações foram realizadas na ferramenta de simulação/visualização 3D RVIZ.
+
+\begin{figure}[htbp] 
+       \centerline{\includegraphics[width=15em]{4}}
+       \caption{Preensão Palmar Cilíndrica I.}
+       \label{fig:4}
+\end{figure}
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=17em]{5}}
+       \caption{Preensão Auxiliada pela Gravidade I.}
+       \label{fig:5}
+\end{figure}
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=15em]{6}}
+       \caption{Preensão Palmar Cilíndrica II.}
+       \label{fig:6}
+\end{figure}
+
+As Figuras~\ref{fig:4},~\ref{fig:5} e ~\ref{fig:6} mostram o modelo simulado realizando as preensões de mão (Palmar Cilíndrica I, Auxiliada pela Gravidade I e Palmar Cilíndrica II, respectivamente). As análises desta etapa são apenas comparativas com as preensões de mão citadas no capítulo 3 e permitem a percepção de algumas imperfeições e detalhes a serem ajustados nos próximos estudos de caso.
+
+\section {Desenvolvimento e Simulação - Estudo de Caso 2}
+
+\subsection{Desenvolvimento}
+
+Para solucionar os problemas apontados anteriormente pelos professores e pelas observações vistas nas simulações do estudo de caso 1, foram adotadas novas estratégias no projeto do próximo protótipo.
+As estratégias definidas foram:
+
+\begin{itemize}
+       \item Produzir dedos com aparência mais suave e arredondada nas bordas, analisando as restrições de mobilidade de cada junta.
+       \item Efetuar canais em cada \textit{link} para que o cabo fique com menor folga dentro de cada peça e traga uma rigidez maior ao ser acionado.
+       \item Retirada do componente elástico e o acréscimo de dois cabos, um para realizar o movimento de contração muscular e outro para efetuar o movimento de relaxamento.
+       \item Acréscimo de um limitador mecânico para que cada dedo não movimente além da posição de relaxamento. 
+\end{itemize}
+
+Considerando as estratégias citadas anteriormente, foram modeladas as novas falanges (distais, médias e proximais) do protótipo da prótese. As novas falanges estão mostradas nas Figuras~\ref{fig:70},~\ref{fig:80} e~\ref{fig:60}, com uma vista seccionada para que seja possível visualizar os canais onde estarão os cabos de acionamento. 
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=9em]{70}}
+       \caption{Modelo 3D das Falanges Distais.}
+       \label{fig:70}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=9em]{80}}
+       \caption{Modelo 3D das Falanges Médias.}
+       \label{fig:80}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=9em]{60}}
+       \caption{Modelo 3D das Falanges Proximais.}
+       \label{fig:60}
+\end{figure}
+
+A prototipagem das peças dos dedos deste modelo 3D foi realizada e pode ser observada na Figura~\ref{fig:100}, na montagem de um dedo indicador. A montagem completa do segundo estudo de caso está mostrada na Figura~\ref{fig:3}. 
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=11em]{100}}
+       \caption{Modelo 3D de um dedo completo.}
+       \label{fig:100}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=14em]{3}}
+       \caption{Segundo projeto da prótese, com as alterações realizadas.}
+       \label{fig:3}
+\end{figure}
+
+\subsection {Simulação (ROS + RVIZ)}
+
+As simulações foram realizadas utilizando os mesmos métodos do estudo de caso 1, porém com a alteração do arquivo URDF para o modelo atual, do segundo estudo de caso.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=15em]{9}}
+       \caption{Preensão Palmar Cilíndrica II.}
+       \label{fig:9}
+\end{figure}
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=15em]{10}}
+       \caption{Sem Preensão Auxiliada pela Gravidade I.}
+       \label{fig:10}
+\end{figure}\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=12em]{11}}
+       \caption{Pinça Tridigital.}
+       \label{fig:11}
+\end{figure}
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=15em]{10}}
+       \caption{Preensão Tetradigital Pulpar Policitridigital.}
+       \label{fig:12}
+\end{figure}
+
+As Figuras~\ref{fig:9},~\ref{fig:10},~\ref{fig:11} e~\ref{fig:12}  mostram o modelo simulado realizando as preensões de mão (Palmar Cilíndrica II, Auxiliada pela Gravidade I, Pinça Tridigital e Tetradigital Pulpar Policitridigital, respectivamente). Da mesma forma, as análises desta etapa são apenas comparativas com as preensões de mão citadas no capítulo 3 e permitem a percepção de algumas imperfeições e detalhes a serem ajustados nos próximos estudos de caso.
+
+Após as análises do estudo de caso 2, foi observada a necessidade de uma modificação neste último modelo. A modificação está na inclinação da junta base do polegar, o que permite um espaço de atuação melhor para o mesmo. A Figura~\ref{fig:90} demonstra o atual estado do projeto, trata-se do Terceiro projeto da prótese que será abordado no próximo capítulo de resultados.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=17em]{mao3}}
+       \caption{Terceiro projeto da prótese.}
+       \label{fig:90}
+\end{figure}
+
+
+\chapter{Resultados}
+
+\section{Simulação ROS + Gazebo}
+
+\subsection{Estrutura de Controle - ROS}
+
+As estruturas tradicionais do ROS, como nodos, mensagens, tópicos, serviços e ações, embora adequadas para tarefas de alto nível, não
+são devidamente apropriadas para a implementação de controladores que necessitem de uma execução em tempo-real. Isto se deve ao fato de que os nodos não operam em tempo-real, e os tópicos
+são mecanismos de comunicação, para os quais não há garantia temporal na entrega das mensagens \cite{Lages:2016}.
+
+Para contornar estas limitações, pode-se utilizar o \textit{framework ros\_control}, fornecido como um pacote do ROS, que oferece um conjunto de ferramentas
+para implementação e gerenciamento de controladores, bem como para a execução dos mesmos em tempo-real. Neste \textit{framework}, os controladores são implementados em uma
+abordagem \textit{realtime-safe}, e a comunicação é baseada em chamadas de funções \cite{Lages:2016}.
+
+No \textit{framework ros\_control}, representado pela Figura~\ref{fig:ros11}, os controladores e o
+hardware do robô, podendo ser físico ou simulado, são definidos em camadas (\textit{layers})
+diferentes. O acesso aos sensores e atuadores é efetuado através de classes, que implementam
+a classe-base \textit{hardware\_interface::RobotHW}. De outro modo, se o objetivo
+for a simulação no software Gazebo, deve-se utilizar a classe \textit{RobotHWSim}, que
+é uma derivação da \textit{hardware\_interface::RobotHW}, e implementa as interfaces com o
+simulador. Os objetos da classe \textit{hardware\_interface::RobotHW} são acessados
+pelos controladores, através de \textit{hardware interfaces} \cite{Alves:2018}.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=40em]{roscont}}
+       \caption{Visão geral do framework $ros\_control$. Fonte:\cite{Alves:2018}.}
+       \label{fig:ros11}
+\end{figure}
+
+O gerenciador de controladores (\textit{Controller Manager}) é a entidade responsável por
+gerenciar o ciclo de vida dos controladores e por lidar com conflitos entre eles \cite{Lages:2016}. As \textit{hardware interfaces}, por outro lado, compõem a camada intermediária, entre os controladores e os objetos da classe \textit{RobotHW}, denominada \textit{Hardware Resource Interface
+Layer} (HRIL).
+
+A implementação de um controlador, sob esta abstração, não depende do hardware empregado no robô, mas apenas dos tipos de \textit{hardware-interfaces}, registrados pela classe
+que realiza a implementação da \textit{RobotHW}. Assim, se houver alteração na configuração de
+hardware do robô e se as mesmas \textit{hardware interfaces} forem registradas na classe que
+implementa a \textit{RobotHW}, não haverá necessidade de modificar o software de controle \cite{Alves:2018}.
+
+A diferença entre a utilização do \textit{framework} para simulação ou para um robô real, trata-se somente da implementação da classe \textit{RobotHW}. Na simulação
+com o Gazebo, a base de tempo é gerada pelo simulador, e a sincronização com o ROS,
+mais precisamente com o gerenciador de controladores, é realizada utilizando-se o \textit{plugin
+GazeboRosControlPlugin}. 
+
+\subsection{Implementação dos Controladores - ROS}
+
+A implementação de controladores no ROS mostra algumas particularidades, referente aos sistemas de controle. A primeira delas refere-se à nomenclatura, considerando que um controlador no ROS não representa, necessariamente, um controlador na teoria
+de sistemas de controle. Neste \textit{framework}, um controlador é um \textit{plugin} para o \textit{controller
+manager}, que implementa a classe \textit{Controller} \cite{Barros:2014}.
+
+Tipicamente, um controlador atua sobre uma junta, por meio de um objeto que expõe uma \textit{JointCommandInterface}, e adquire dados dos sensores, por meio de um objeto que expõe uma \textit{JointStateInterface}. No entanto, um controlador em ROS pode
+executar funções diferentes daquelas de um controlador em um sistema de controle. Pode ser utilizado como exemplo o \textit{JointStateController}, cuja nomenclatura remete a
+um controlador de junta, no espaço de estados, mas trata-se apenas de um \textit{publisher} para as variáveis de junta, obtidas através de uma interface do tipo \textit{JointStateInterface} \cite{Lages:2016}.
+
+Do ponto de vista da teoria de controle digital, o paradigma é o de um controlador em tempo contínuo, implementado por um computador digital, com uma taxa de amostragem
+rápida o suficiente para que sejam negligenciados os efeitos de discretização \cite{Lages:2016}.
+
+Neste trabalho foi utilizado um controlador do tipo PID, através de um \textit{JointPositionController} que, como citado anteriormente, pode ser considerado como um controlador em tempo contínuo, devido às altas taxas de amostragens permitidas em simulação.
+
+\section{Simulação Gazebo - Estudo de Caso 3}
+
+Para realização da simulação do terceiro estudo de caso do trabalho, foi utilizado o \textit{plugin} RQT Plot, que possibilita o envio de dados através de tópicos para o Gazebo e através deste \textit{plugin} é possível receber informações dos estados das juntas do robô que está descrito no arquivo URDF. O fluxo de dados do processo de simulação está mostrado na Figura~\ref{fig:r212} considerando apenas a parte relacionada a simulação (\textit{Simulation}-Lado esquerdo).
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=40em]{gazros}}
+       \caption{Fluxo de dados entre $ros\_control$ e Gazebo. Fonte:(COLEMAN, 2013).}
+       \label{fig:r212}
+\end{figure}
+
+As referências para o controlador de cada junta foram enviadas através do tópico \textit{.../JuntaX\_position\_controller/command/data} e a resposta foi medida através do tópico \textit{.../JuntaX\_position\_controller/state/process\_value}. Foi definida uma referência padrão de 1,2 radianos e enviada individualmente para cada junta a uma taxa de 100 Hz. Os ganhos dos controladores PID foram encontrados empiricamente e serão apresentados juntamente com os resultados de cada junta. 
+       
+       Serão mostrados a seguir os resultados de cada junta do dedo polegar e a imagem de movimentação da junta no ambiente de simulação. A Figura ~\ref{fig:gaz1} mostra o protótipo do estudo de caso número 3 em estado de relaxamento, todas as juntas em zero radianos, em suas origens.
+
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=17em]{gaz1}}
+       \caption{Estudo de caso número 3, todas as juntas em zero radianos.}
+       \label{fig:gaz1}
+\end{figure}
+
+\subsubsection{Junta 1 - Polegar}
+
+Os ganhos encontrados para esta junta foram (Kp:200 Ki:50 Kd:10). O gráfico da Figura~\ref{fig:gaz2} mostra o controlador seguindo a referência solicitada e a Figura~\ref{fig:gaz3} mostra a movimentação da junta quando acionada. (Referência=1,2 radianos)
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=23em]{Pol_1}}
+       \caption{Gráfico de seguimento de referência, junta 1 do Polegar.}
+       \label{fig:gaz2}
+\end{figure}
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=17em]{gaz2}}
+       \caption{Junta 1 do Polegar em 1,2 radianos.}
+       \label{fig:gaz3}
+\end{figure}
+\subsubsection{Junta 2 - Polegar}
+
+Os ganhos encontrados para esta junta foram (Kp:0,7 Ki:1 Kd:0,01). O gráfico da Figura~\ref{fig:gaz4} mostra o controlador seguindo a referência solicitada e a Figura~\ref{fig:gaz5} mostra a movimentação da junta quando acionada. (Referência=1,2 radianos)
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=23em]{Pol_2}}
+       \caption{Gráfico de seguimento de referência, junta 2 do Polegar.}
+       \label{fig:gaz4}
+\end{figure}
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=17em]{gaz5}}
+       \caption{Junta 2 do Polegar em 1.2 radianos.}
+       \label{fig:gaz5}
+\end{figure}
+\subsubsection{Junta 3 - Polegar}
+
+Os ganhos encontrados para esta junta foram (Kp:0,1 Ki:0,001 Kd:0,0008). O gráfico da Figura~\ref{fig:gaz6} mostra o controlador seguindo a referência solicitada e a Figura~\ref{fig:gaz7} mostra a movimentação da junta quando acionada. (Referência=1,2 radianos)
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=23em]{Pol_3}}
+       \caption{Gráfico de seguimento de referência, junta 3 do Polegar.}
+       \label{fig:gaz6}
+\end{figure}
+\begin{figure}[htbp]
+       \centerline{\includegraphics[width=17em]{gaz3}}
+       \caption{Junta 3 do Polegar em 1.2 radianos..}
+       \label{fig:gaz7}
+\end{figure}
+
+
+\chapter{Conclusão}
+% Pode-se ter diversos apêndices
+ O presente trabalho apresentou todas as etapas do projeto, desenvolvimento e simulação de uma prótese de mão humana, juntamente com a implementação de um controlador PID em simulação, utilizando ROS e o simulador Gazebo.
+ 
+ Inicialmente foi realizado um estudo sobre mãos robóticas e suas principais características e morfologias, o que serviu de inspiração e referência para a definição do modelo simplificado proposto por este trabalho.
+ 
+ Foi realizado também, um estudo referente aos mais variados tipos de preensões de mão, quais são os principais e suas devidas funcionalidades.
+ 
+ Após a definição do modelo simplificado, foram projetados três estudos de caso, os quais foram analisados referente as suas dimensões, movimentações e aplicação como prótese. Inicialmente, os dois primeiros casos de estudos foram simulados utilizando ROS e RVIZ, alterando manualmente as variáveis de juntas, e posteriormente, no último estudo de caso foi utilizado um controlador PID para controle de cada junta da prótese.
+ 
+ O controlador projetado teve seus ganhos encontrados empiricamente e conseguiu manter-se estável e com erro praticamente nulo, seguindo sempre a referência solicitada. 
+ 
+ De modo geral, não pode-se afirmar que a morfologia final utilizada irá atender na prática todas as necessidades de um cidadão amputado. Necessitam-se inicialmente de testes de validação com manipuladores robóticos e após a aprovação de grande parte das preensões de mão pode-se iniciar um protocolo de teste em seres humanos.
+ 
+ Como trabalhos futuros são propostas as seguintes sugestões:
+ 
+ \begin{itemize}
+       \item Realizar as simulações de todas as preensões definidas neste trabalho.
+       \item Definir posições espaciais (com as devidas tolerâncias) de cada preensão, para utilizá-las como referência em trabalhos futuros. 
+       \item Implementar outros controladores (torque calculado, controle de impedância).
+       \item Realizar a prototipagem do modelo final definido, juntamente com a instrumentação do mesmo.
+       \item Definir protocolos de testes em manipuladores robóticos e após o sucesso dos testes realizar o teste com pessoas amputadas.
+       \item Implementação do controle de força.
+ \end{itemize}
+
+% O `[htbp]'  é um parâmetro opcional que SUGERE que o LaTeX coloque a
+% figura exatamente neste ponto do texto, ou no topo da página, ou no final
+% da página, ou em uma página separada, nesta ordem de prioridade. Somente
+% preocupe-se com esse tipo de formatação quando o texto estiver
+% completamente pronto (uma frase a mais pode fazer o LaTeX mudar
+% completamente de idéia sobre onde colocar as  figuras e tabelas).
+% O parâmetro `[H]' FORÇA que a figura seja colocada exatamente neste ponto
+% do texto.
+
+
+
+
+
+
+% Aqui pode ser usado o ambiente padrao `thebibliography'; porém, faça um
+% favor a sí mesmo e use o \bibtex\ e o estilo abnt.bst (veja na página do
+% UTUG). 
+
+\bibliographystyle{delaeabnt}
+
+\bibliography{gabs,modelo,exemplo}     % pode-se ter vários arquivos .bib separados
+                               % por vírgulas. Segundo a NBR6023, as
+                               % referências devem ser alinhadas apenas a
+                               % esquerda. É esquisito, mas é assim.
+
+% Apêndices
+\appendix
+
+
+% Pode-se ter diversos anexos
+
+
+
+\end{document}
+

diff --git a/gabs.bib b/gabs.bib
new file mode 100644 (file)
index 0000000..cda0535
--- /dev/null
+++ b/gabs.bib
@@ -0,0 +1,638 @@
+@article{joao:2008,\r
+       author="A. Saxena and J. Driemeyer and A. Y.Ng",\r
+       title="Robotic Grasping of Novel Objects using Vision",\r
+       journal="The International Journal of Robotics Research",\r
+       volume="27",\r
+       pages="157-173",\r
+       year="2008"\r
+}\r
+\r
+@article{2,\r
+       author="Ch. Borst and M.  Fischer and G. Hirzinger",\r
+       title="Grasping the Dice by Dicing the Grasp",\r
+       journal="Proceedings of\r
+       the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems ",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="3692-3697",\r
+       month="",\r
+       year="2003"\r
+}\r
+\r
+@article{3,\r
+       author="M. Carroza and P. C. Dario and R. Lazzarini",\r
+       title="An\r
+       actuator system for a novel biomechatronics prosthetic hand",\r
+       journal="",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2000"\r
+}\r
+\r
+\r
+@article{4,\r
+       author="G. Caurin and A. Mirandola and A. Albuquerque",\r
+       title="Manipulation Strategy for an Anthropomorphic\r
+       robotic hand",\r
+       journal="Proceedings of 2004/RSJ Internatinal Conference on Intelligent Robots\r
+       and Systems",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2004"\r
+}\r
+\r
+@article{6,\r
+       author="S. Ekval and D. Kragic",\r
+       title="Interactive Grasp Learning Based on Human Demonstration",\r
+       journal=" In\r
+       IEEE International Conference on Robotics and Automation",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2004"\r
+}\r
+\r
+@article{7,\r
+       author="G. El Koura and K. Singh",\r
+       title="Handrix: Animating the Human Hand",\r
+       journal="Eurographics/SIGGRAPH Symposium on Computer Animation",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2003"\r
+}\r
+\r
+@article{8,\r
+       author="A. Goldenberg ",\r
+       title="Analysis of Force Control Based on Linear Models",\r
+       journal="IEEE International Conference",\r
+       address="",\r
+       volume="2",\r
+       pages="1348-\r
+       1353",\r
+       month="",\r
+       year="1992"\r
+}\r
+\r
+\r
+@article{9,\r
+       author="A. Goldenberg",\r
+       title="Implementation Of Force And Impedance Control In Robot Manipulators",\r
+       journal="IEEE International Conference",\r
+       address="",\r
+       volume="3",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1988"\r
+}\r
+\r
+@article{10,\r
+       author="L. Han and J. Trinkle and Z. Li",\r
+       title="Grasp Analysis as linear Matrix Inequality Problems",\r
+       journal="Technical\r
+       report, Texas A \& M University",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1998"\r
+}\r
+\r
+@article{11,\r
+       author="N. Pollard and V. Zordan",\r
+       title="Physically Based Grasping Control from Example",\r
+       journal="Eurographics/ACM SIGGRAPH Symposium on Computer Animation",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2005"\r
+}\r
+\r
+@article{12,\r
+       author="F. Valero and J. Cuevas",\r
+       title="A mathematical approach to the mechanical capabilities of limbs and\r
+       fingers",\r
+       journal="Progress in Motor Control",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2006"\r
+}\r
+\r
+@article{13,\r
+author="G. Zeng and A. Hemami",\r
+title="An overview of robot force control",\r
+journal="Robotica",\r
+address="",\r
+volume="",\r
+pages="",\r
+month="",\r
+year="1997"\r
+}\r
+\r
+@article{14,\r
+       author="A. and Wege G.",\r
+       title="Development and Control of a Hand Exoskeleton for Rehabilitation of\r
+       Hand Injuries",\r
+       journal="",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2003"\r
+}\r
+\r
+@article{15,\r
+       author="Y. Ikuo and K. Takemura and T. Maeno",\r
+       title="Development of a Robot Finger for Fivefingered\r
+       Hand using Ultrasonic Motors",\r
+       journal="Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2003"\r
+}\r
+\r
+@article{Pinto:1999,\r
+       author="S. Pinto",\r
+       title="Projeto, Implementa{\c{c}}{\~a}o e Avalia{\c{c}}{\~a}o de uma {\'O}rtese Funcional Robotizada de M{\~a}o",\r
+       journal="Universidade Federal de Minas Gerais",\r
+       address="Belo Horizonte-MG",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1999"\r
+}\r
+\r
+@article{Peixoto2017,\r
+       abstract = {{\textless}p{\textgreater}RESUMO A amputa{\c{c}}{\~{a}}o {\'{e}} um recurso terap{\^{e}}utico utilizado para realizar a remo{\c{c}}{\~{a}}o de um membro, outro ap{\^{e}}ndice ou sali{\^{e}}ncia do corpo, na ocorr{\^{e}}ncia de les{\~{o}}es graves de nervos, art{\'{e}}rias, partes moles e ossos. O objetivo desta pesquisa foi verificar a preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros no estado de Alagoas. Tratou-se de um estudo de dados secund{\'{a}}rios, com abordagem epidemiol{\'{o}}gica e observacional, no per{\'{i}}odo de 2008 a 2015. As informa{\c{c}}{\~{o}}es foram coletadas do banco de dados do SIHSUS. Foram registrados 361.585 procedimentos de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros no Brasil, com predomin{\^{a}}ncia nas regi{\~{o}}es Sudeste, Nordeste e Sul, respons{\'{a}}veis por 88,13{\%} desse total. Alagoas ocupou o 21{\textordmasculine} lugar em n{\'{u}}mero de amputa{\c{c}}{\~{o}}es entre os estados brasileiros: seus procedimentos ocorreram em seis microrregi{\~{o}}es, destas, 3 foram respons{\'{a}}veis por 95{\%} dos casos. A preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{a}}o em Alagoas foi de 19,05 amputa{\c{c}}{\~{o}}es/100 mil habitantes. Tr{\^{e}}s tipos de procedimentos apresentam maior predomin{\^{a}}ncia: amputa{\c{c}}{\~{a}}o de membros inferiores, dedos, p{\'{e}} e tarso, o que representa 95{\%} das amputa{\c{c}}{\~{o}}es.{\textless}/p{\textgreater}},\r
+       author = {Peixoto, Alberto Monteiro and Zimpel, Sandra Adriana and de Oliveira, Augusto C{\'{e}}sar Alves and Monteiro, Roberto Luiz Souza and Carneiro, Tereza Kelly Gomes},\r
+       doi = {10.1590/1809-2950/17029524042017},\r
+       file = {:C$\backslash$:/Users/Pichau/Desktop/amput.pdf:pdf},\r
+       issn = {2316-9117},\r
+       journal = {Fisioterapia e Pesquisa},\r
+       keywords = {amputation,ap{\'{e}}ndice o prominencia del,cuerpo,disarticulation,en la ocurrencia de,la amputaci{\'{o}}n es un,otro,prevalence,recurso terap{\'{e}}utico,remoci{\'{o}}n de un miembro,resumen,utilizado para realizar la},\r
+       number = {4},\r
+       pages = {378--384},\r
+       title = {{Preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros superiores e inferiores no estado de Alagoas atendidos pelo SUS entre 2008 e 2015}},\r
+       url = {http://www.scielo.br/scielo.php?script=sci{\_}arttext{\&}pid=S1809-29502017000400378{\&}lng=pt{\&}tlng=pt},\r
+       volume = {24},\r
+       year = {2017}\r
+}\r
+\r
+@article{AN:1979,\r
+       author="KN. An and EY. Chao and WP. Cooney and RL. Linscheid",\r
+       title="Normative Model of human hand for\r
+       biomechanical Analisys",\r
+       journal="Journal of biomechanics",\r
+       address="",\r
+       volume="12",\r
+       pages="775-788",\r
+       month="",\r
+       year="1979"\r
+}\r
+\r
+@article{Brook:1995,\r
+       author="N. Brook and J. Mizrahi and M. Shoham and J. Dayan",\r
+       title="A biomechanical model of index finger dynamics",\r
+       journal="Med. Eng. Phys",\r
+       address="",\r
+       volume="17",\r
+       pages="54-63",\r
+       month="",\r
+       year="1995"\r
+}\r
+\r
+@article{Bergamasco:1995,\r
+       author="M. Bergamasco and M. S. Scattareggia",\r
+       title="The Mechanical Design of the MARCUS Prosthetic\r
+       Hand",\r
+       journal="IEEE International Workshop on Robot and Human Communication",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="95-100",\r
+       month="",\r
+       year="1995"\r
+}\r
+\r
+@article{Becker:1986,\r
+       author="J. C. Becker and N. V. Thakor and K. V. Gruben",\r
+       title="A Study of Humand Hand Tendom\r
+       Kinematics with applications to Robot Hand Design",\r
+       journal="IEEE",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="1540-1545",\r
+       month="",\r
+       year="1986"\r
+}\r
+\r
+@article{Biagiotti:2002,\r
+       author="L. Biagiotti and F. Lotti and C. Melchiorri and G. Vassura",\r
+       title="Design Aspects for Advanced Robot Hands",\r
+       journal="IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="1-16",\r
+       month="",\r
+       year="2002"\r
+}\r
+\r
+@article{Biagiotti:2004,\r
+       author="L. Biagiotti and F. Lotti and C. Melchiorri and G. Vassura",\r
+       title="How far is the Human Hand?, A review on\r
+       Anthropomorphic Robotic End-Effectors",\r
+       journal="",\r
+       address="DEIS (University of Bologna)",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2004"\r
+}\r
+\r
+@article{Bucholz:1992,\r
+       author="B. Bucholz ans T. Armstrong",\r
+       title="A Kinematic Model of the Human Hand torso Evaluate its\r
+       Prehensile Capabilities",\r
+       journal="Biomechanics Journal",\r
+       address="",\r
+       volume="25",\r
+       pages="149-162",\r
+       month="",\r
+       year="1992"\r
+}\r
+\r
+@article{Cutkosky:1989,\r
+       author="M. Cutkosky",\r
+       title="On Grasp Choice, Grasp Models, and the Design of Hands for Manufacturing\r
+       Tasks",\r
+       journal="Robotics and Automation, IEEE Transactions",\r
+       address="",\r
+       volume="5",\r
+       pages="269-279",\r
+       month="",\r
+       year="1989"\r
+}\r
+\r
+@article{Fujii:1998,\r
+       author="S. Fujii and D. Nishikawa and H. Yoko",\r
+       title="Development of a Prosthetic Hand Using Adaptable\r
+       Control Method for Human Characteristics",\r
+       journal="IOS Press",\r
+       address="Amsterdam, The Netherlands",\r
+       volume="5",\r
+       pages="360-376",\r
+       month="",\r
+       year="1998"\r
+}\r
+\r
+@article{Hasser:2002,\r
+       author="C. J. Hasser and M. R. Cutkosky",\r
+       title="System Identification of the Human Hand Grasping a Haptic\r
+       Knob",\r
+       journal="10th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator\r
+       Systems (HAPTICS 2002)",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2002"\r
+}\r
+\r
+@article{Hermini:2000,\r
+       author="H. A. Hermini",\r
+       title="Modelagem, Implementa{\c{c}}{\~{a}}o e Controle de Sistemas Biomec{\^{a}}nicos envolvendo\r
+       Aspectos Cinem{\'{a}}ticos",\r
+       journal="",\r
+       address="Universidade Estadual de Campinas FEM",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2000"\r
+}\r
+\r
+@article{Jimmy:2007,\r
+       author="W. Jimmy and M. Soto and G. Gini",\r
+       title="Robotic Hands: Design Review and Proposal of New Design\r
+       Process",\r
+       journal="Proceedings Of World Academy Of Science, Engineering And Technology",\r
+       address="",\r
+       volume="20",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2007"\r
+}\r
+\r
+@article{Kapandji:1987,\r
+       author="I. A. Kapandji",\r
+       title="Fisiologia Articular",\r
+       journal="",\r
+       address="Editora Manole LTDA, São Paulo",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1987"\r
+}\r
+\r
+@article{Nakamura:2013,\r
+       author="M. Nakamura and W. Mendesand and G. Lobato and E. Reichenhein",\r
+       title="Sistema {\'{U}}nico de Sa{\'{u}}de (SIH-SUS): uma avalia{\c{c}}{\~{a}}o do seu\r
+       desempenho para a identifica{\c{c}}{\~{a}}o do near miss materno.",\r
+       journal="Cad. Sa{\'{u}}de P{\'{u}}blica.",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="1333-1345",\r
+       month="",\r
+       year="2013"\r
+}\r
+\r
+@article{Aviles:2008,\r
+       author="F. Aviles",\r
+       title="Projeto, Concep{\c{c}}{\~{a}}o, Simula{\c{c}}{\~{a}}o de Preens{\~{a}}o para utiliza{\c{c}}{\~{a}}o em Dispositivos Rob{\'{o}}ticos: Estudo de caso dispositivo Mecatr{\^{o}}nico MUC-1",\r
+       journal="",\r
+       address="Universidade Estadual de Campinas - Campinas-SP",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2008"\r
+}\r
+\r
+@article{Kyberd:1995,\r
+       author="P. Kyberd and O. E. Holland and P. H. Chappell",\r
+       title="MARCUS: A two degree of freedom hand prosthesis with hierarchical grip control",\r
+       journal="IEEE Trans Rehab Eng",\r
+       address="",\r
+       volume="3",\r
+       pages="70-76",\r
+       month="",\r
+       year="1995"\r
+}\r
+\r
+@article{Minis:2016,\r
+       author="Datasus",\r
+       title="Informa{\c{c}}{\~{o}}es de Sa{\'{u}}de\r
+       (Tabnet)",\r
+       journal="Minist{\'{e}}rio da Sa{\'{u}}de",\r
+       address="Bras{\'{i}}lia-DF",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2016"\r
+}\r
+\r
+@article{Light:1999,\r
+       author="C. M. Light and P. H. Chappell",\r
+       title="The development of an advanced multi-axis myoprosthesis\r
+       and controller",\r
+       journal="MEC99",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="70-76",\r
+       month="",\r
+       year="1999"\r
+}\r
+\r
+@article{Mason:1985,\r
+       author="M. Mason and J. Salisbury",\r
+       title="Robot Hands and the Mechanics of Manipulation",\r
+       journal="The MIT Press\r
+       Series in Artificial Intelligence",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1985"\r
+}\r
+\r
+@article{Napier:1956,\r
+       author="J. R. Napier",\r
+       title="The prehensile movements of the human hand",\r
+       journal="The Journal of bone and joint\r
+       surgery",\r
+       address="London, England",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1956"\r
+}\r
+\r
+@article{Magee:1997,\r
+       author="D. Magee",\r
+       title="Orthopedic Physical Assessment",\r
+       journal="W. B. Saunders",\r
+       address="",\r
+       volume="3th edition",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1997"\r
+}\r
+\r
+@article{Napier:1980,\r
+       author="J. R. Napier",\r
+       title="Hands",\r
+       journal="George Allen and Unwin",\r
+       address="London, England",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1980"\r
+}\r
+\r
+@article{Parada:2008,\r
+       author="P. Parada and M. Ceccarelli and E. Rodriguez",\r
+       title="A\r
+       Methodology for the Design of Robotic Hands with Multiple Fingers",\r
+       journal="International\r
+       Journal of Advanced Robotic Systems",\r
+       address="",\r
+       volume="5",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2008"\r
+}\r
+\r
+@article{Schulz:2001,\r
+       author="S. C. Schulz",\r
+       title="A New Ultralight Anthropomorphic Hand",\r
+       journal="IEEE International Conference\r
+       on Robotics and Automation, 2001",\r
+       address="",\r
+       volume="3",\r
+       pages="2437-2441",\r
+       month="",\r
+       year="2001"\r
+}\r
+\r
+@article{Schulz:2005,\r
+       author="S. Schulz and C. Pylatiuk and M. Reischl and J. Martin and R. Mikut and G. Bretthauer",\r
+       title="A hydraulically driven\r
+       multifunctional prosthetic hand",\r
+       journal="Robotica",\r
+       address="",\r
+       volume="23",\r
+       pages="293-299",\r
+       month="",\r
+       year="2005"\r
+}\r
+\r
+@article{Taylor:1955,\r
+       author="G. L. Taylor and R. J. Schwartz",\r
+       title="The Anatomy and Mechanics of the Human Hand",\r
+       journal="Artificial\r
+       Limbs",\r
+       address="",\r
+       volume="2",\r
+       pages="22-35",\r
+       month="",\r
+       year="1955"\r
+}\r
+\r
+@article{Peixoto:2017,\r
+       author="A. Peixoto and S. Zimpel and A. Oliveira and R. Monteiro and T. Carneiro",\r
+       title="Preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros superiores e\r
+       inferiores no estado de Alagoas atendidos pelo SUS\r
+       entre 2008 e 2015",\r
+       journal="",\r
+       address="Universidade Estadual de Ci{\^{e}}ncias da Sa{\'{u}}de de Alagoas (Uncisal) Macei{\'{o}} (AL) - Brasil.",\r
+       volume="",\r
+       pages="378-384",\r
+       month="",\r
+       year="2017"\r
+}\r
+\r
+@article{Matsuoka:1995,\r
+       author="Y. Matsuoka",\r
+       title="“Embodiment and Manipulation Learning Process for a\r
+       Humanoid Hand",\r
+       journal="",\r
+       address="Massachusetts Institute of Technology",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1995"\r
+}\r
+\r
+@article{Linden 1995,\r
+       author="C. A. Linden and C. A. Trombly",\r
+       title="Orthoses: Kinds and Purposes",\r
+       journal="Occupational\r
+       Therapy for Physical Dysfunction",\r
+       address="",\r
+       volume="4",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1995"\r
+}\r
+\r
+@article{Peckham:1988,\r
+       author="P. H. Peckham and M. W. Keith and A. A. Freehaafer",\r
+       title="Restoration of Functional\r
+       Control by Electrical Stimulation in the Upper Extremity of the\r
+       Quadriplegic Patient",\r
+       journal=" Journal of Bone and Joint Surgery",\r
+       address="",\r
+       volume="70A",\r
+       pages="441-447",\r
+       month="",\r
+       year="1988"\r
+}\r
+\r
+@article{Kumar:1997,\r
+       author="V. Kumar and T. Rahman and V. Krovi",\r
+       title="Assistive Devices for People with\r
+       Motor Disabilities",\r
+       journal="",\r
+       address=" Wiley Enciclopaedia of Electrical\r
+       and Electronics Engineering",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="1997"\r
+}\r
+\r
+@article{Popescu:2016,\r
+       author="D. Popescu and M. Ivanescu and R. Popescu and A. Bumbea",\r
+       title="Post-Stroke Assistive\r
+       Rehabilitation Robotic Gloves",\r
+       journal=" International Conference and Exposition\r
+    on Electrical and Power Engineering",\r
+       address="",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2016"\r
+}\r
+\r
+@article{Kawashimo:2017,\r
+       author="J. Kawashimo and Y. Yamanoi and R. Kato",\r
+       title="Development of Easily Wearable Assistive Device with Elastic Exoskeleton for Paralyzed Hand",\r
+       journal="26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication",\r
+       address="Lisbon-Portugal",\r
+       volume="",\r
+       pages="",\r
+       month="",\r
+       year="2017"\r
+}\r
+\r
+@article{Yun:2017,\r
+       author="Y. Yun and P. Esmatloo and A. Serrato and C. Merring and A. Deshpande",\r
+       title="Methodologies for determining minimal grasping requirements and sensor\r
+       locations for sEMG-based assistive hand orthosis for SCI patients",\r
+       journal="International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)",\r
+       address="London-UK",\r
+       volume="",\r
+       pages="17-20",\r
+       month="",\r
+       year="2017"\r
+}\r
+\r
+@article{Barros:2014,\r
+       author="T. T. T. Barros",\r
+       title="Modelagem e Implementa{\c{c}}{\~{a}}o no ROS de um Controlador para\r
+       Manipuladores Moveis.",\r
+       journal="",\r
+       address="Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Porto Alegre",\r
+       volume="Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)",\r
+       pages="157p",\r
+       month="",\r
+       year="2014"\r
+}\r
+\r
+@article{Lages:2016,\r
+       author="W. F. Lages",\r
+       title="Implementation of Real-Time Joint Controllers.",\r
+       journal="KOUBAA, A. (Ed.).\r
+       Robot Operating System (ROS)",\r
+       address="1.ed. Cham: Springer International Publishing",\r
+       volume="",\r
+       pages="671-702",\r
+       month="",\r
+       year="2016"\r
+}\r
+\r
+@article{Alves:2018,\r
+       author="T. G. Alves",\r
+       title="Sistema de controle de pose para uma cadeira de rodas inteligente.",\r
+       journal="",\r
+       address="Universidade Federal do Rio Grande do Sul Porto Alegre",\r
+       volume="Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)",\r
+       pages="143p",\r
+       month="",\r
+       year="2018"\r
+}\r
+\r
+\r
+\r
+\r
+\r
+\r
+\r

diff --git a/gaz1.png b/gaz1.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..96cc1c0
Binary files /dev/null and b/gaz1.png differ

diff --git a/gaz2.png b/gaz2.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..e845f2d
Binary files /dev/null and b/gaz2.png differ

diff --git a/gaz3.png b/gaz3.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..4fa66af
Binary files /dev/null and b/gaz3.png differ

diff --git a/gaz5.png b/gaz5.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..54b8d9e
Binary files /dev/null and b/gaz5.png differ

diff --git a/gazros.png b/gazros.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..9876b6c
Binary files /dev/null and b/gazros.png differ

diff --git a/ima1.png b/ima1.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..57ce91a
Binary files /dev/null and b/ima1.png differ

diff --git a/mao1.jpg b/mao1.jpg
new file mode 100644 (file)
index 0000000..ad4d9cb
Binary files /dev/null and b/mao1.jpg differ

diff --git a/mao12q.png b/mao12q.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..1b76851
Binary files /dev/null and b/mao12q.png differ

diff --git a/mao3.png b/mao3.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..708f505
Binary files /dev/null and b/mao3.png differ

diff --git a/motorcc.png b/motorcc.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..5bef282
Binary files /dev/null and b/motorcc.png differ

diff --git a/motorccR.png b/motorccR.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..aab0747
Binary files /dev/null and b/motorccR.png differ

diff --git a/palcil2.png b/palcil2.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..190ad5f
Binary files /dev/null and b/palcil2.png differ

diff --git a/palmcil1.png b/palmcil1.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..eb1b1c7
Binary files /dev/null and b/palmcil1.png differ

diff --git a/pin3.png b/pin3.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..13a6254
Binary files /dev/null and b/pin3.png differ

diff --git a/roscont.png b/roscont.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..0d42d86
Binary files /dev/null and b/roscont.png differ

diff --git a/secaodedo.png b/secaodedo.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..af08cab
Binary files /dev/null and b/secaodedo.png differ

diff --git a/seq.png b/seq.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..b924ea6
Binary files /dev/null and b/seq.png differ

diff --git a/simp.png b/simp.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..f487e61
Binary files /dev/null and b/simp.png differ

diff --git a/tikz.png b/tikz.png
new file mode 100644 (file)
index 0000000..c99c812
Binary files /dev/null and b/tikz.png differ