\usepackage{amsmath}
\usepackage{siunitx}
\usepackage{float} % Para posicionar as figuras de forma mais conveniente
-\usepackage{underscore}
%
% Informações gerais
%
\subsection{Mão Southampton-Remedi}
-O primeiro exemplo de um modelo avançado de mão foi desenvolvido em Southampton (Figura~\ref{fig:35}). O dispositivo é composto de cinco dedos com peso aproximado de 400g,
-sendo que cada um deles é movimentado através de um motor DC (13 mm de diâmetro). No caso
+O primeiro exemplo de um modelo avançado de mão foi desenvolvido em Southampton (Figura~\ref{fig:35}). O dispositivo é composto de cinco dedos com peso aproximado de \SI{400}{\gram},
+sendo que cada um deles é movimentado através de um motor DC (\SI{13}{\milli\meter} de diâmetro). No caso
específico do dedo polegar, ele é constituído de uma caixa de engrenagens no eixo e um mini
motor para a sua flexão. Essa mão é capaz de exercer preensão ativa com uma força acumulativa
-na faixa de 38 N (devido ao seu projeto de ligação com 6 barras). A flexão total do polegar é
-alcançada em 2,5 s e o tempo médio para ir de um movimento de flexão para uma extensão
-completa é de 0.84s, conforme é apresentado na Tabela~\ref{tab:1} \cite{Light:1999}.
+na faixa de \SI{38}{\newton} (devido ao seu projeto de ligação com 6 barras). A flexão total do polegar é
+alcançada em \SI{2.5}{\second} e o tempo médio para ir de um movimento de flexão para uma extensão
+completa é de \SI{0.84}{\second}, conforme é apresentado na Tabela~\ref{tab:1} \cite{Light:1999}.
\begin{figure}[htbp]
\centerline{\includegraphics[width=36em]{35}}
\hline
Número de dedos & $5$\\
Número de GDLs ativos & $6$\\
- Flexão do Polegar & $2.5s$\\
- Flexão/Extensão & $0.84s$\\
- Peso & $400g$ \\
- Força de preensão estável &$38N$\\
+ Flexão do Polegar & \SI{2.5}{\second}\\
+ Flexão/Extensão & \SI{0.84}{\second}\\
+ Peso & \SI{400}{\gram} \\
+ Força de preensão estável &\SI{38}{\newton}\\
\hline
\end{tabular}
\end{center}
\hline
Número de dedos & $5$\\
Número de GDLs ativos & $17$\\
- Flexão/Extensão & $0.1s$\\
- Peso & $20g$ cada dedo \\
- Máxima força (na ponta dos dedos) & $12N$\\
+ Flexão/Extensão & \SI{0.1}{\second}\\
+ Peso & \SI{20}{\gram} cada dedo \\
+ Máxima força (na ponta dos dedos) & \SI{12}{\newton}\\
\hline
\end{tabular}
\end{center}
\hline
Número de dedos & $5$\\
Número de GDLs ativos & $7$\\
- Peso & $125g$ sem atuadores \\
+ Peso & \SI{125}{\gram} sem atuadores \\
Localização dos atuadores & Externo\\
\hline
\end{tabular}
\subsection{Mão Stanford/JPL (Salisbury)}
-Originalmente designada de Stanford/JPL (Jet Propulsion Laboratory), essa mão pesa
-1,1 kg e a unidade de atuadores 5,5 kg. A força de saída inicialmente é 45 N (dois primeiros
+Originalmente designada de Stanford/JPL (Jet Propulsion Laboratory), essa mão pesa \SI{1.1}{\kilogram} e a unidade de atuadores \SI{5.5}{\kilogram}. A força de saída inicialmente é \SI{45}{\newton} (dois primeiros
minutos) \cite{Mason:1985}. Possui 9 GDL com dois dedos e um polegar em oposição, conforme é mostrado na
Figura~\ref{fig:39}.
Um conjunto de servo-motores (samarium-cobalt LO-COG) DC, com redutores de
velocidade de 25:1 e cabos, permitem a movimentação dos dedos. Cada um dos três dedos é
composto de uma dupla articulação na junta proximal, o que permite movimentos de \textit{pitch} e \textit{yaw}
-em um range de mais ou menos 90 graus e 135 graus respectivamente.
+em um \textit{range} de mais ou menos 90$^\circ$ e 135$^\circ$ respectivamente.
As principais vantagens desse dispositivo encontram-se na sua simplicidade, conceito
modular dos dedos e baixo curso das partes. Na Tabela~\ref{tab:4} são apresentadas as principais
empurrar/puxar, apresentando algumas limitações na capacidade de transmissão de potência,
difícil de ser transmitidas através do punho.
-Esse dispositivo foi colocado no elemento terminal de um robô PUMA, sendo projetado
-um controlador de preensão através da modificação na interface eletrônica do sistema de controle
-desse robô. O software implementado foi dedicado para movimentar os dedos com ajuda das
-informações obtidas através dos sensores. Esse trabalho foi um precursor na implementação de
-um controlador de posição de motores com processamento dedicado baseado em DSP (\textit{Digital
-Signal Processing}).
+Esse dispositivo foi colocado no elemento terminal de um robô PUMA, sendo projetado um controlador de preensão através da modificação na interface eletrônica do sistema de controle desse robô. O software implementado foi dedicado para movimentar os dedos com ajuda das informações obtidas através dos sensores. Esse trabalho foi um precursor na implementação de um controlador de posição de motores com processamento dedicado baseado em DSP (\textit{Digital Signal Processing}).
\begin{figure}[htbp]
\centerline{\includegraphics[width=37
\chapter{Modelagem da Mão Humana}
-O objetivo deste capítulo é a descrição de forma compacta das estruturas
-esquelética e muscular da mão humana, e posteriormente a análise dos seus movimentos,
-levando em consideração a abordagem de parâmetros fundamentais na robótica.
-Trabalhos desenvolvidos anteriormente mostram que o grau de antropomorfismo é um dos
-principais fatores a serem observados no projeto de preensões robóticas. Consequentemente, a
-reprodução dos movimentos e formas naturais dos dedos tornam-se aspectos muito importantes a
-serem considerados.
-Estudos mostram que uma mão pode ser tratada como um conjunto de mini robôs (dedos)
-com uma base comum (palma). Consequentemente, existem diversas configurações desses robôs,
-mas nem todas podem ser reproduzidas fisicamente para se assemelhar a um dedo com
-características antropomórficas. Um problema construtivo mencionado na literatura é a
-dificuldade na transmissão dos movimentos desde os atuadores até as juntas. Em 2008, Aviles realizou um estudo comparativo dos mecanismos de transmissão que podem ser utilizados, além
-dos atuadores mais adequados para esse tipo de desenvolvimento, onde existem restrições de
+O objetivo deste capítulo é a descrição de forma compacta das estruturas esquelética e muscular da mão humana, e posteriormente a análise dos seus movimentos, levando em consideração a abordagem de parâmetros fundamentais na robótica.
+Trabalhos desenvolvidos anteriormente mostram que o grau de antropomorfismo é um dos principais fatores a serem observados no projeto de preensões robóticas. Consequentemente, a reprodução dos movimentos e formas naturais dos dedos tornam-se aspectos muito importantes a serem considerados.
+Estudos mostram que uma mão pode ser tratada como um conjunto de mini robôs (dedos) com uma base comum (palma). Consequentemente, existem diversas configurações desses robôs, mas nem todas podem ser reproduzidas fisicamente para se assemelhar a um dedo com
+características antropomórficas. Um problema construtivo mencionado na literatura é a dificuldade na transmissão dos movimentos desde os atuadores até as juntas. Em 2008, Aviles realizou um estudo comparativo dos mecanismos de transmissão que podem ser utilizados, além dos atuadores mais adequados para esse tipo de desenvolvimento, onde existem restrições de
aplicabilidade devido ao peso, volume e grau de antropomorfismo \cite{Aviles:2008}.
-A mão humana designada \("\)ferramenta das ferramentas\("\) possui essa propriedade devido as
+A mão humana designada ``ferramenta das ferramentas'' possui essa propriedade devido as
características relacionadas a seguir:
\begin{itemize}
\subsection{Representação de Denavit-Hartenberg}
-A evolução das coordenadas das juntas de um robô representa o modelo
-cinemático de um sistema articulado no espaço tridimensional. A notação de Denavit-Hartenberg é uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrição cinemática de sistemas mecânicos articulados com \textit{N} graus de liberdade \cite{Hermini:2000}.
+\subsection{Regras Básicas da Convenção de Denavit-Hartenberg}
-Na Figura~\ref{fig:897} podem-se observar dois \textit{links} conectados por uma junta que possui duas
-superfícies deslizantes uma sobre as outras remanescentes em contato. Um eixo de uma junta \textit{i}
-\((i = 1, . . . ,6)\) estabelece a conexão de dois \textit{links}.
+\begin{enumerate}
+ \item $\hat{Z}_{i-1}$ está ao longo do eixo da junta $i$.
+ \item $\hat{X}_{i}$ é normal a $\hat{Z}_{i-1}$.
+ \item $\hat{Y}_{i}$ completa o sistema.
+\end{enumerate}
-Os eixos das juntas devem possuir duas normais conectadas neles, cada uma delas associadas
-aos \textit{links}. A posição relativa dos dois \textit{links} conectados (\textit{link} \(i-1\) e \textit{link} \(i\)) é dada por \(d_{i}\), que é a
-distância medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ângulo de junta \(\theta_{i}\) entre as
-normais é medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, \(d_{i}\) e \(\theta_{i}\) podem ser chamados
-respectivamente, distância e o ângulo entre \textit{links} adjacentes. Eles determinam a posição relativa
-dos \textit{links} vizinhos.
+\subsection{Atribuição dos Sistemas de Coordenadas}
-\begin{figure}[htbp]
- \centerline{\includegraphics[width=28
- em]{ima1}}
- \caption{Parâmetros de Denavit-Hartenberg. Fonte: \cite{Aviles:2008}.}
- \label{fig:897}
-\end{figure}
+\textbf{Sistema de coordenadas da base:} Deve-se estabelecer o sistema de coordenadas da base \{$\hat{X}_{0}$,$\hat{Y}_{0}$,$\hat{Z}_{0}$\} na base de apoio do robô, com o eixo $\hat{Z}_{0}$ sobre o eixo da junta 1 e apontando para o ``ombro'' do robô. Os demais eixos $\hat{X}_{0}$ e $\hat{Y}_{0}$ podem ser convenientemente definidos, desde que formem um sistema ortonormal.
-Um \textit{link} i pode estar conectado, no máximo, com dois outros \textit{links} (\textit{link} i-1 e \textit{link} i +1),
-consequentemente, dois eixos de junta são estabelecidos em ambos os terminais da conexão. O
-significado dos \textit{links}, do ponto de vista cinemático, é que os mesmos mantem uma configuração fixa entre suas juntas, que são caracterizadas por dois parâmetros: \(a_{i}\) e \(\alpha_{i}\). O parâmetro \(a_{i}\) é a menor distância medida ao longo da normal comum entre os eixos de junta (isto é, os eixos \(z_{i-1}\)
-e \(z_{i}\) para a junta i e junta i+1, respectivamente). Dessa forma, \(a_{i}\) e \(\alpha_{i}\) , podem ser chamados respectivamente, comprimento e ângulo de torção do \textit{link} i. Eles determinam a estrutura do \textit{link} i \cite{Aviles:2008}.
+\textbf{Sistema de coordenadas dos elos: Eixo da junta: Deve-se alinhar $\hat{Z}_{i}$} com o eixo da junta $i+1$ sendo ela rotacional ou prismática.
-A representação de Denavit-Hartenberg de um \textit{link} rígido dependerá de quatro parâmetros associados a ele.
-Estes parâmetros descrevem o comportamento cinemático de uma junta prismática ou de revolução. Estes quatro parâmetros são:
-\begin{itemize}
- \item \(\theta_{i}\) é o angulo de junta obtido entre os eixos \(X_{i-1}\) e \(X_{i}\) no eixo \(Z_{i-1}\) (regra da mão
- direita).
- \item \(d_{i}\) é a distância entre a origem do \((i-1)\)-ésimo sistema de coordenadas até a interseção do
- eixo \(Z_{i-1}\) com o eixo \(X_{i}\) ao longo do eixo \(Z_{i-1}\).
- \item \(a_{i}\) é a distância entre a interseção do eixo \(Z_{i-1}\) com o eixo \(X_{i}\) até a origem do \(i\)-ésimo
- sistema de referência ao longo do eixo \(X_{i}\) (ou a menor distância entre os eixos \(Z_{i-1}\) e \(Z_{i}\)).
- \item \(\alpha_{i}\) é o ângulo entre os eixos \(Z_{i-1}\) e \(Z_{i}\) medidos no eixo \(X_{i}\) (regra da mão direita).
-\end{itemize}
+\textbf{Origem do sistema $i$:} Deve-se localizar a origem do sistema $i$, na intersecção de $\hat{Z}_{i}$ e $\hat{Z}_{i-1}$ ou na intersecção da normal comum a $\hat{Z}_{i}$ e $\hat{Z}_{i-1}$ e o eixo $\hat{Z}_{i}$.
+
+\textbf{Eixo $\hat{X}_{i}$:} $\hat{X}_{i}= \pm \hat{Z}_{i-1}\times \hat{Z}_{i}$ ou sobre a normal comum entre $\hat{Z}_{i-1}$ e $\hat{Z}_{i}$, se eles forem paralelos.
-Para uma junta rotacional, \(d_{i}\), \(a_{i}\) e \(\alpha_{i}\) são os parâmetros da junta, variando o seu valor na rotação do \textit{link} \(i\) em relação ao \textit{link} \(i-1\). Para uma junta prismática, \(\theta_{i}\), \(a_{i}\) e \(\alpha_{i}\) são os parâmetros da junta, enquanto \(d_{i}\) é a variável de junta (deslocamento linear).
+\textbf{Eixo $\hat{Y}_{i}$:} $\hat{Y}_{i}= + \hat{Z}_{i}\times \hat{X}_{i}$ para completar o sistema.
-Uma vez os sistemas de coordenadas de Denavit-Hartenberg tenham sido estabelecidos, uma matriz de transformação homogênea pode ser desenvolvida relacionando o \(i\)-ésimo ao \((i-1)\)-
-ésimo \textit{frame} de coordenadas. A Figura~\ref{fig:897} mostra que um ponto \(r_{i}\) expresso no \(i\)-ésimo sistema
-de coordenadas pode ser expresso no \((i-1)\)-ésimo sistema de coordenadas como \(r_(i-1)\) aplicando sucessivamente as transformações apresentadas a seguir:
+\textbf{Sistema de coordenadas $n$ :} Na maioria dos casos a $n$-ésima junta é rotacional. Deve-se alinhar $\hat{Z}_{n}$ na mesma direção de $\hat{Z}_{n-1}$, apontando para fora do robô. Deve-se, também, alinhar $\hat{X}_{n}$ de forma que seja normal a $\hat{Z}_{n-1}$ e $\hat{Z}_{n}$. $\hat{Y}_{n}$ apenas completa o sistema.
+\textbf{Parâmetros das juntas e elos:}
\begin{itemize}
- \item \textbf{Rotação} no eixo \(Z_{i-1}\) de um ângulo de \(\theta_{i}\) para alinhar o eixo \(X_{i-1}\) com o eixo \(X_{i}\) (o eixo \(X_{i-1}\) é paralelo ao eixo \(X_{i}\) e aponta para a mesma direção).
- \item \textbf{Translação} uma distância de \(d_{i}\) ao longo do eixo \(Z_{i-1}\) para trazer os eixos \(X_{i-1}\) e \(X_{i}\) na
- coincidência.
- \item \textbf{Translação} ao longo do eixo \(X_{i}\) uma distância de ai para trazer as duas origens também
- como o eixo X na coincidência.
- \item \textbf{Rotação} do eixo \(X_{i}\) um ângulo de \(\alpha_{i}\) para trazer os dois sistemas de coordenadas na
- coincidência.
+ \item $d_{i}$: é o deslocamento da origem do sistema $i-1$ à intersecção dos eixos $\hat{Z}_{i-1}$ e $\hat{X}_{i}$, medido sobre o eixo $\hat{Z}_{i-1}$. Se a junta $i$ for prismática, $d_{i}$ é a variável de junta.
+ \item $a_{i}$: é o deslocamento da intersecção de $\hat{Z}_{i-1}$ e $\hat{X}_{i}$ à origem do sistema $i$ medido sobre o eixo $\hat{X}_{i}$.
+ \item $\theta_{i}$: é o deslocamento angular em torno de $\hat{Z}_{i-1}$, medido de $\hat{X}_{i-1}$ à $\hat{X}_{i}$. Se a junta $i$ for rotacional, $\theta_{i}$ é a variável de junta.
+ \item $\alpha_{i}$: é o deslocamento angular em torno de $\hat{X}_{i}$, medido de $\hat{Z}_{i-1}$ à $\hat{Z}_{i}$.
\end{itemize}
-Cada uma dessas quatro operações pode ser expressa através de uma matriz homogênea de rotação-translação, e o produto destas quatro matrizes de transformações elementares produzem uma matriz de transformação homogênea composta \(_{ }^{i-1}\textrm{\textit{A}}\) , conhecida como matriz de
-transformação de Denavit-Hartenberg, para sistemas de coordenadas adjacentes, \(i\) e \(i-1\):
-
-
-
-
-\begin{equation}
-_{ }^{i-1}\textrm{A}=R_{z,\theta}T_{z,d}T_{x,a}R_{x,a}
-
-_{ }^{i-1}\textrm{A}=
-\begin{bmatrix}
-
-1 & 0& 0& 0\\
-
-0 & 1& 0&0\\
-
-0& 0& 1& d_{i}\\
-
-0& 0& 0& 1
-
-\end{bmatrix}
-\begin{bmatrix}
-
-$cos\theta_{i}$ & $-sen\theta_{i}$ & 0& 0\\
-
-$sen\theta_{i}$ & $cos\theta_{i}$ & 0& 0\\
-
-0& 0& 1& 0\\
-
-0& 0& 0& 1
-
-\end{bmatrix}
-\begin{bmatrix}
-
-1 & 0 & 0& ai\\
-
-0& 1& 0& 0\\
-
-0& 0& 1& 0\\
-
-0& 0& 0& 1
-
-\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
+\begin{figure}[htbp]
+ \centerline{\includegraphics[width=100mm]{dh.png}}
+ \caption{Parâmetros de Denavit-Hartenberg.}
+ \label{fig:dh}
+\end{figure}
-1 & 0& 0& 0\\
+\subsection{Transformação entre \textit{Frames} a partir dos Parâmetros de Denavit-Hartenberg}
-0& cos\alpha_{i}& -sen\alpha_{i}& 0\\
+Da definição dos parâmetros de Denavit-Hartenberg, pode-se perceber que um ponto $P_i$, expresso no sistema de coordenadas $i$, pode ser expresso no sistema de coordenadas $i?1$ realizando-se a seguinte sequência de transformações:
-0& sen\alpha_{i}& cos\alpha_{i}& 0\\
+\begin{enumerate}
+ \item \textbf{Rotação} de um ângulo $\alpha_i$ em torno de $\hat{X}_{i}$, para alinhar $\hat{Z}_{i-1}$ e $\hat{Z}_{i}$.
+ \begin{equation}
+ R_x(\alpha_i)=\begin{bmatrix}
+ 1 & 0& 0& 0\\
+ 0& \cos\alpha_i& -\sin\alpha_i& 0\\
+ 0& \sin\alpha_i& \cos\alpha_i& 0\\
+ 0& 0& 0& 1
+ \end{bmatrix}
+ \end{equation}
+
+ \item \textbf{Translação} de $a_i$ ao longo de $\hat{X}_{i}$ para tornar os eixos $\hat{Z}$ coincidentes.
+ \begin{equation}
+ D_x(a_i)=\begin{bmatrix}
+ 1 & 0 & 0& a_i\\
+ 0& 1& 0& 0\\
+ 0& 0& 1& 0\\
+ 0& 0& 0& 1
+ \end{bmatrix}
+ \end{equation}
+
+ \item \textbf{Translação} de $d_i$ ao longo de $\hat{Z}_{i-1}$ para tornar as origens coincidentes.
+ \begin{equation}
+ D_z(d_i)=\begin{bmatrix}
+ 1 & 0& 0& 0\\
+ 0 & 1& 0&0\\
+ 0& 0& 1& d_i\\
+ 0& 0& 0& 1
+ \end{bmatrix}
+ \end{equation}
+
+ \item \textbf{Rotação} de ângulo $\theta_i$ em torno de $\hat{Z}_{i-1}$, para alinhar $\hat{X}_{i-1}$ com $\hat{X}_{i}$.
+ \begin{equation}
+ R_z(\theta_i)=\begin{bmatrix}
+ \cos\theta_i & -\sin\theta_i & 0& 0\\
+ \sin\theta_i & \cos\theta_i & 0& 0\\
+ 0& 0& 1& 0\\
+ 0& 0& 0& 1
+ \end{bmatrix}
+ \end{equation}
+\end{enumerate}
-0& 0& 0& 1
+Logo,
+\begin{equation}
+{}^{i-1}T_i=R_z(\theta_i)D_z(d_i)D_x(a_i)R_x(\alpha_i)=\begin{bmatrix}
+\cos\theta_i & -\cos\alpha_i\sin\theta_i & \sin\alpha_i\sin\theta_i & a_i\cos\theta_i\\
+\sin\theta_i & \cos\alpha_i\cos\theta_i & -\sin\alpha_i\cos\theta_i & a_i\sin\theta_i\\
+0& \sin\alpha_i & \cos\alpha_i& d_i\\
+0& 0& 0 & 1
\end{bmatrix}
+\end{equation}
-\_{ }^{i-1}\textrm{A}=\begin{bmatrix}
-
-cos\theta_{i} & -cos\alpha_{i}sen\theta_{i} & sen\alpha_{i}sen\theta \_{i} & a_{i}cos\theta_{i}\\
-
-sen\theta _{i} & cos\alpha_{i}cos\theta _{i} & -sen\alpha _{i}cos\theta _{i} & a_{i}sen\theta_{i}\\
-
-0& sen\alpha _{i} & cos\alpha _{i}& d _{i}\\
-
+\noindent e, portanto,
+\begin{equation}
+\left [{}^{i-1}T_i\right ]^{-1}={}^{i}T_{i-1}=\begin{bmatrix}
+\cos\theta_i & \sin\theta_i & 0 & -a_i\\
+-\cos\alpha_i\sin\theta_i & \cos\alpha_i\cos\theta_i & \sin\alpha_i & -d_i\sin\alpha_i\\
+\sin\alpha_i\sin\theta_i& -\sin\alpha_i\cos\theta_i & \cos\alpha_i& -d_i\cos\alpha_i\\
0& 0& 0 & 1
-\end{bmatrix}
+\end{bmatrix}
\end{equation}
+%A evolução das coordenadas das juntas de um robô representa o modelo
+%cinemático de um sistema articulado no espaço tridimensional. A notação de Denavit-Hartenberg é uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrição cinemática de sistemas mecânicos articulados com \textit{N} graus de liberdade \cite{Hermini:2000}.
+%
+%Na Figura~\ref{fig:897} podem-se observar dois \textit{links} conectados por uma junta que possui duas
+%superfícies deslizantes uma sobre as outras remanescentes em contato. Um eixo de uma junta \textit{i}
+%$(i = 1, . . . ,6)$ estabelece a conexão de dois \textit{links}.
+%
+%Os eixos das juntas devem possuir duas normais conectadas neles, cada uma delas associadas
+%aos \textit{links}. A posição relativa dos dois \textit{links} conectados (\textit{link} $i-1$ e \textit{link} $i$) é dada por $d_i$, que é a
+%distância medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ângulo de junta $\theta_{i}$ entre as
+%normais é medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, $d_i$ e $\theta_{i}$ podem ser chamados
+%respectivamente, distância e o ângulo entre \textit{links} adjacentes. Eles determinam a posição relativa
+%dos \textit{links} vizinhos.
+%
+%\begin{figure}[htbp]
+% \centerline{\includegraphics[width=28
+% em]{ima1}}
+% \caption{Parâmetros de Denavit-Hartenberg. Fonte: \cite{Aviles:2008}.}
+% \label{fig:897}
+%\end{figure}
+%
+%Um \textit{link} i pode estar conectado, no máximo, com dois outros \textit{links} (\textit{link} i-1 e \textit{link} i +1),
+%consequentemente, dois eixos de junta são estabelecidos em ambos os terminais da conexão. O
+%significado dos \textit{links}, do ponto de vista cinemático, é que os mesmos mantem uma configuração fixa entre suas juntas, que são caracterizadas por dois parâmetros: $a_{i}$ e $\alpha_{i}$. O parâmetro $a_{i}$ é a menor distância medida ao longo da normal comum entre os eixos de junta (isto é, os eixos $z_{i-1}$
+%e $z_{i}$ para a junta i e junta i+1, respectivamente). Dessa forma, $a_{i}$ e $\alpha_{i}$ , podem ser chamados respectivamente, comprimento e ângulo de torção do \textit{link} i. Eles determinam a estrutura do \textit{link} i \cite{Aviles:2008}.
+%
+%A representação de Denavit-Hartenberg de um \textit{link} rígido dependerá de quatro parâmetros associados a ele.
+%Estes parâmetros descrevem o comportamento cinemático de uma junta prismática ou de revolução. Estes quatro parâmetros são:
+%\begin{itemize}
+% \item $\theta_{i}$ é o angulo de junta obtido entre os eixos $X_{i-1}$ e $X_{i}$ no eixo $Z_{i-1}$ (regra da mão
+% direita).
+% \item $d_{i}$ é a distância entre a origem do $(i-1)$-ésimo sistema de coordenadas até a interseção do
+% eixo $Z_{i-1}$ com o eixo $X_{i}$ ao longo do eixo $Z_{i-1}$.
+% \item $a_{i}$ é a distância entre a interseção do eixo $Z_{i-1}$ com o eixo $X_{i}$ até a origem do $i$-ésimo
+% sistema de referência ao longo do eixo $X_{i}$ (ou a menor distância entre os eixos $Z_{i-1}$ e $Z_{i}$).
+% \item $\alpha_{i}$ é o ângulo entre os eixos $Z_{i-1}$ e $Z_{i}$ medidos no eixo $X_{i}$ (regra da mão direita).
+%\end{itemize}
+%
+%Para uma junta rotacional, $d_{i}$, $a_{i}$ e $\alpha_{i}$ são os parâmetros da junta, variando o seu valor na rotação do \textit{link} $i$ em relação ao \textit{link} $i-1$. Para uma junta prismática, $\theta_{i}$, $a_{i}$ e $\alpha_{i}$ são os parâmetros da junta, enquanto $d_{i}$ é a variável de junta (deslocamento linear).
+%
+%Uma vez os sistemas de coordenadas de Denavit-Hartenberg tenham sido estabelecidos, uma matriz de transformação homogênea pode ser desenvolvida relacionando o $i$-ésimo ao $(i-1)$-
+%ésimo \textit{frame} de coordenadas. A Figura~\ref{fig:897} mostra que um ponto $r_{i}$ expresso no $i$-ésimo sistema
+%de coordenadas pode ser expresso no $(i-1)$-ésimo sistema de coordenadas como $r_(i-1)$ aplicando sucessivamente as transformações apresentadas a seguir:
+%
+%\begin{itemize}
+% \item \textbf{Rotação} no eixo $Z_{i-1}$ de um ângulo de $\theta_{i}$ para alinhar o eixo $X_{i-1}$ com o eixo $X_{i}$ (o eixo $X_{i-1}$ é paralelo ao eixo $X_{i}$ e aponta para a mesma direção).
+% \item \textbf{Translação} uma distância de $d_{i}$ ao longo do eixo $Z_{i-1}$ para trazer os eixos $X_{i-1}$ e $X_{i}$ na
+% coincidência.
+% \item \textbf{Translação} ao longo do eixo $X_{i}$ uma distância de ai para trazer as duas origens também
+% como o eixo X na coincidência.
+% \item \textbf{Rotação} do eixo $X_{i}$ um ângulo de $\alpha_{i}$ para trazer os dois sistemas de coordenadas na
+% coincidência.
+%\end{itemize}
+%
+%Cada uma dessas quatro operações pode ser expressa através de uma matriz homogênea de rotação-translação, e o produto destas quatro matrizes de transformações elementares produzem uma matriz de transformação homogênea composta $_{ }^{i-1}\textrm{\textit{A}}$ , conhecida como matriz de
+%transformação de Denavit-Hartenberg, para sistemas de coordenadas adjacentes, $i$ e $i-1$:
+\subsection{Exemplo de aplicação da Convenção de Denavit-Hartenberg em Mão Humana}
+
Na Figura~\ref{fig:40} é apresentado o modelo de uma mão antropomórfica na forma de cadeia
cinemática e sua representação em Denavit-Hartenberg será mostrada a seguir, de acordo com os graus de mobilidade de cada uma das articulações. No entanto,
para este modelo, proposto por Aviles, foram consideradas as seguintes restrições \cite{Aviles:2008}:
\label{fig:40}
\end{figure}
-A Figura~\ref{fig:41} apresenta em forma geral os parâmetros geométricos da mão, onde \(q_{1}, q_{2}, q_{3}\) \( q_{4m}, q_{5m}, q_{6m}, q_{7m}\), são as variáveis de junta, textit{p} é o comprimento da palma, e \(f_{1m}, q_{2m}, q_{3m}\) são os
+A Figura~\ref{fig:41} apresenta em forma geral os parâmetros geométricos da mão, onde $q_{1}, q_{2}, q_{3}$ $ q_{4m}, q_{5m}, q_{6m}, q_{7m}$, são as variáveis de junta, textit{p} é o comprimento da palma, e $f_{1m}, q_{2m}, q_{3m}$ são os
comprimentos das falanges dos dedos.
\begin{figure}[htbp]
\label{tab:5}
\begin{tabular}{l|cccc}
\hline
- Junta& \(\theta_{i}\) & \(a_{i}\) & \(d_{i}\) & \(\alpha_{i}\) \\
+ Junta& $\theta_{i}$ & $a_{i}$ & $d_{i}$ & $\alpha_{i}$ \\
\hline
- 1 & \(q_{1}\) & $0$ & $0$ & $90$\\
- 2 & \(q_{2}\) & $0$ & $0$ & $90$\\
- 3 & \(q_{3}\) & p & $0$ & $0$\\
- 4 & \(q_{4m}\) & $0$ & $0$ & $-90$\\
- 5 & \(q_{5m}\) & \(f_{1m}\) & $0$ & $0$\\
- 6 & \(q_{6m}\) & \(f_{2m}\) & $0$ & $0$\\
- 7 & \(q_{7m}\) & \(f_{3m}\) & $0$ & $0$\\
+ 1 & $q_{1}$ & $0$ & $0$ & $90$\\
+ 2 & $q_{2}$ & $0$ & $0$ & $90$\\
+ 3 & $q_{3}$ & p & $0$ & $0$\\
+ 4 & $q_{4m}$ & $0$ & $0$ & $-90$\\
+ 5 & $q_{5m}$ & $f_{1m}$ & $0$ & $0$\\
+ 6 & $q_{6m}$ & $f_{2m}$ & $0$ & $0$\\
+ 7 & $q_{7m}$ & $f_{3m}$ & $0$ & $0$\\
\hline
\end{tabular}
\end{center}
\label{tab:97}
\begin{tabular}{l|cccc}
\hline
- Junta& \(\theta_{i}\) & \(a_{i}\) & \(d_{i}\) & \(\alpha_{i}\) \\
+ Junta& $\theta_{i}$ & $a_{i}$ & $d_{i}$ & $\alpha_{i}$ \\
\hline
- 1 & \(\theta_{1}\) & $47mm$ & $0$ & $0$\\
- 2 & \(\theta_{2}\) & $27mm$ & $0$ & $0$\\
- 3 & \(\theta_{3}\) & $26mm$ & $0$ & $0$\\
+ 1 & $\theta_{1}$ & $47mm$ & $0$ & $0$\\
+ 2 & $\theta_{2}$ & $27mm$ & $0$ & $0$\\
+ 3 & $\theta_{3}$ & $26mm$ & $0$ & $0$\\
\hline
\end{tabular}
\end{center}
\section{Representação Denavit-Hartenberg Modificado}
+Uma das críticas usuais à convenção de Denavit-Hartenberg é que a junta $i$ gira (ou desloca-se) em torno (ou ao longo) do eixo $\hat{Z}_{i-1}$. Para contornar este inconveniente, é proposta uma adaptação à convenção de Denavit-Hartenberg que ficou conhecida como Convenção de Denavit-Hartenbert Modificada. A característica principal desta convenção modificada é que a junta $i$ gira
+(ou desloca-se) em torno (ou ao longo) do eixo $\hat{Z}_{i}$.
+
+\subsection{Regras Básicas do Denavit-Hartenberg Modificado}
+
+\begin{enumerate}
+ \item $\hat{Z}_{i}$ está ao longo da junta $i$.
+ \item $\hat{X}_{i}$ é normal a $\hat{Z}_{i+1}$.
+ \item $\hat{Y}_{i}$ completa o sistema.
+\end{enumerate}
+
+\subsection{Atribuição dos Sistemas de Coordenadas}
+
+\textbf{Sistema de coordenadas da base:} Deve-se estabelecer o sistema de coordenadas da base \{$\hat{X}_{0}$,$\hat{Y}_{0}$,$\hat{Z}_{0}$\} na base de apoio do robô, de tal forma que o sistema \{0\} fique alinhado com o sistema \{1\} quando a variável de unta 1 for zero.
+
+\textbf{Sistema de coordenadas dos elos: Eixo da junta: Deve-se alinhar $\hat{Z}_{i}$} com o eixo da junta $i$ sendo ela rotacional ou prismática.
+
+\textbf{Origem do sistema $i$:} Deve-se localizar a origem do sistema $i$, na intersecção de $\hat{Z}_{i}$ e $\hat{Z}_{i+1}$ ou na intersecção da normal comum a $\hat{Z}_{i}$ e $\hat{Z}_{i+1}$ com o eixo $\hat{Z}_{i}$.
+
+\textbf{Eixo $\hat{X}_{i}$:} $\hat{X}_{i}= \pm \hat{Z}_{i}\times \hat{Z}_{i+1}$ ou sobre a normal comum entre $\hat{Z}_{i}$ e $\hat{Z}_{i+1}$.
+
+\textbf{Eixo $\hat{Y}_{i}$:} $\hat{Y}_{i}= + \hat{Z}_{i}\times \hat{X}_{i}$ para completar o sistema.
+
+\textbf{Sistema de coordenadas $n$ :}$\hat{Z}_{n}$ é o eixo da junta $n$. A origem e o eixo $\hat{X}_{n}$ podem ser definidos livremente. De modo geral, para fazer com que os parâmetros dos elos sejam zero, alinha-se $\hat{X}_{n}$ na mesma direção que $\hat{X}_{n-1}$, apontando para fora do robô. $\hat{Y}_{n}$ apenas completa o sistema.
+
+\textbf{Parâmetros das juntas e elos:}
+\begin{itemize}
+ \item $d_{i}$: é o deslocamento da intersecção dos eixos $\hat{X}_{i-1}$ e $\hat{Z}_{i}$, à origem do sistema $i$, medido sobre o eixo $\hat{Z}_{i}$. Se a junta $i$ for prismática, $d_{i}$ é a variável de junta.
+ \item $a_{i}$: é o deslocamento da origem do sistema $i$ à intersecção de $\hat{X}_{i}$ e $\hat{Z}_{i+1}$, medido sobre o eixo de $\hat{X}_{i}$.
+ \item $\theta_{i}$: é o deslocamento angular em torno de $\hat{Z}_{i}$, medido de $\hat{X}_{i-1}$ à $\hat{X}_{i}$. Se a junta $i$ for rotacional, $\theta_{i}$ é a variável de junta.
+ \item $\alpha_{i}$: é o deslocamento angular em torno de $\hat{X}_{i}$, medido de $\hat{Z}_{i}$ à $\hat{Z}_{i+1}$.
+\end{itemize}
+
+\begin{figure}[htbp]
+ \centerline{\includegraphics[width=110mm]{dhmod.png}}
+ \caption{Parâmetros de Denavit-Hartenberg Modificado.}
+ \label{fig:dhmod}
+\end{figure}
+
+\subsection{Transformação entre \textit{Frames} a partir dos Parâmetros de Denavit-Hartenberg Modificados}
+
+Da definição dos parâmetros de Denavit-Hartenberg modificados, pode-se perceber que um ponto $P_i$, expresso no sistema de coordenadas $i$, pode ser expresso no sistema de coordenadas $i?1$ realizando-se a seguinte sequência de transformações:
+
+\begin{enumerate}
+ \item \textbf{Translação} de $d_i$ ao longo de $\hat{Z}_{i}$.
+ \begin{equation}
+ D_z(d_i)=\begin{bmatrix}
+ 1 & 0& 0& 0\\
+ 0 & 1& 0&0\\
+ 0& 0& 1& d_i\\
+ 0& 0& 0& 1
+ \end{bmatrix}
+ \end{equation}
+
+ \item \textbf{Rotação} de um ângulo $\theta_i$ em torno de $\hat{Z}_{i}$, para alinhar $\hat{X}_{i}$ com $\hat{X}_{i-1}$.
+ \begin{equation}
+ R_z(\theta_i)=\begin{bmatrix}
+ \cos\theta_i & -\sin\theta_i & 0& 0\\
+ \sin\theta_i & \cos\theta_i & 0& 0\\
+ 0& 0& 1& 0\\
+ 0& 0& 0& 1
+ \end{bmatrix}
+ \end{equation}
+
+ \item \textbf{Translação} de $a_{i-1}$ ao longo de $\hat{X}_{i-1}$ para tornar as origens coincidentes.
+ \begin{equation}
+ D_x(a_{i-1})=\begin{bmatrix}
+ 1 & 0 & 0& a_{i-1}\\
+ 0& 1& 0& 0\\
+ 0& 0& 1& 0\\
+ 0& 0& 0& 1
+ \end{bmatrix}
+ \end{equation}
+
+ \item \textbf{Rotação} de um ângulo $\alpha_{i-1}$ em torno de $\hat{X}_{i-1}$, para alinhar $\hat{Z}_{i}$ com $\hat{Z}_{i-1}$.
+ \begin{equation}
+ R_x(\alpha_i)=\begin{bmatrix}
+ 1 & 0& 0& 0\\
+ 0& \cos\alpha_{i-1}& -\sin\alpha_{i-1}& 0\\
+ 0& \sin\alpha_{i-1}& \cos\alpha_{i-1}& 0\\
+ 0& 0& 0& 1
+ \end{bmatrix}
+ \end{equation}
+
+\end{enumerate}
+
+Logo,
+
+\begin{equation}
+{}^{i-1}T_i=R_x(\alpha_{i-1})D_x(a_{i-1})R_z(\theta_i)D_z(d_i)=\begin{bmatrix}
+\cos\theta_i & -\sin\theta_i & 0 & a_{i-1}\\
+\sin\theta_i\cos\alpha_{i-1} & \cos\theta_i\cos\alpha_{i-1} & -\sin\alpha_{i-1} & -\sin\alpha_{i-1}d_i\\
+\sin\theta_i\sin\alpha_{i-1}& \cos\theta_i\sin\alpha_{i-1} & \cos\alpha_{i-1}& \cos\alpha_{i-1}d_i\\
+0& 0& 0 & 1
+\end{bmatrix}
+\end{equation}
+
+
% Livro Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Edição 3 - J.J. Craig - (Pasta Gabriel Livros) - Finalizar tradução no arquivo auxiliar
\section{Modelagem dos atuadores}
\tau &=& (J_m +n^2 J_l)\ddot{\theta}_m +(f_m + n^2f_l)\dot{\theta}_m = J_e\ddot{\theta}_m + f_e\dot{\theta}_m \label{eq:torque_servo02}
\end{eqnarray}
-%Nesta expressão $J_e = J_m + n^2J_l$ e $f_e = f_m + n^2f_l$
-\noindent onde representam, respectivamente, os valores efetivos do momento de inércia e do coeficiente de atrito viscoso referenciados ao eixo do motor.
+%Nesta expressão e
+\noindent onde
+
+$J_e = J_m + n^2J_l$ é a inércia equivalente e
+
+$f_e = f_m + n^2f_l$ é o atrito viscoso equivalente,
+
+\noindent ambos referenciados ao eixo do motor.
A análise do subsistema mecânico foi realizada nos parágrafos acima. Serão, a partir de agora, verificadas as relações que regem as dinâmicas do dispositivo, tomando como referência o circuito equivalente da Figura~\ref{fig:servodc}.
Sabe-se que, em um motor de corrente contínua com ímãs permanentes, o torque desenvolvido no eixo do motor ($\tau$), é:
\tau = K_T i_a \label{eq:torque_motor_dc1}
\end{equation}
-\noindent onde $K_T$
-é a constante de proporcionalidade de torque do motor. % (constante de torque).
+\noindent onde
+
+$K_T$ é a constante de torque do motor e
+
+$i_a$ é a corrente de armadura.
+
Já a força contra-eletromotriz desenvolvida pelo motor possui dependência apenas com a velocidade angular ($\dot{\theta}_m$):
\begin{equation}
e_a = K_a\dot{\theta}_m \label{eq:fce_motor_dc1}
\end{equation}
-\noindent onde, $K_a$ representa a constante de proporcionalidade da força contra-eletromotriz. %(constante elétrica).
+\noindent onde
+
+$K_a$ representa a constante de armadura do motor. %(constante elétrica).
+
A partir da malha do subsistema eletromagnético, verifica-se a relação entre a tensão de entrada ($V_a$), a velocidade angular ($\dot{\theta}_m$) e a corrente de armadura ($i_a$), dada por:
\begin{eqnarray}
V_a &=& R_a i_a + L_a \frac{di_a}{dt} + e_a \label{eq:malha_motor_dc1}
\end{eqnarray}
-onde os parâmetros $R_a$ e $L_a$ representam a resistência elétrica e a indutância do circuito de armadura. Aplicando-se a transformada de Laplace à equação (\ref{eq:malha_motor_dc1}), sob condições iniciais nulas, e resolvendo em relação a $I_a(s)$, obtém-se:
+\noindent onde
+
+ $R_a$ é a resistência elétrica,
+
+ $L_a$ é a indutância do circuito de armadura e
+
+ $e_a$ é a força contra-eletromotriz.
+
+ Aplicando-se a transformada de Laplace à equação (\ref{eq:malha_motor_dc1}), sob condições iniciais nulas, e resolvendo em relação a $I_a(s)$, obtém-se:
\begin{equation}
I_a(s) = \frac{V_a(s) - sK_a\Phi_m(s)}{R_a + sL_a}
\begin{figure}[htbp]
\centerline{\includegraphics[width=19em]{25}}
- \caption{Planar \("\)plena\("\). Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
+ \caption{Planar ``plena''. Fonte: \cite{Hermini:2000}.}
\label{fig:25}
\end{figure}
o médio na preensão esférica tridigital, ou o anular na preensão esférica tetradigital, toma contato
lateral externo com o objeto, formando apoio interno, escorado pelos dedos restantes (mínimo
sozinho ou associado ao anular). Esse apoio se opõe à pressão do polegar e o objeto se encontra
-\("\)preso\("\) distalmente pela ou pelas \("\)garras\("\) dos dedos, que fazem um contato palmar com o
+``preso'' distalmente pela ou pelas ``garras'' dos dedos, que fazem um contato palmar com o
objeto.
Na preensão palmar esférica pentadigital (Figura~\ref{fig:26} (a)), todos os dedos fazem contato
year="2008"\r
}\r
\r
-@article{2,\r
+@inproceedins{2,\r
author="Ch. Borst and M. Fischer and G. Hirzinger",\r
title="Grasping the Dice by Dicing the Grasp",\r
- journal="Proceedings of\r
- the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems ",\r
- address="",\r
- volume="",\r
+ booktitle="Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems ",\r
pages="3692-3697",\r
- month="",\r
year="2003"\r
}\r
\r
@article{3,\r
author="M. Carroza and P. C. Dario and R. Lazzarini",\r
- title="An\r
- actuator system for a novel biomechatronics prosthetic hand",\r
- journal="",\r
- address="",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ title="An actuator system for a novel biomechatronics prosthetic hand",\r
year="2000"\r
}\r
\r
\r
-@article{4,\r
+@inproceedings{4,\r
author="G. Caurin and A. Mirandola and A. Albuquerque",\r
- title="Manipulation Strategy for an Anthropomorphic\r
- robotic hand",\r
- journal="Proceedings of 2004/RSJ Internatinal Conference on Intelligent Robots\r
- and Systems",\r
- address="",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ title="Manipulation Strategy for an Anthropomorphic robotic hand",\r
+ booktitle="Proceedings of 2004/RSJ Internatinal Conference on Intelligent Robots and Systems",\r
year="2004"\r
}\r
\r
-@article{6,\r
+@inproceedings{6,\r
author="S. Ekval and D. Kragic",\r
title="Interactive Grasp Learning Based on Human Demonstration",\r
- journal=" In\r
- IEEE International Conference on Robotics and Automation",\r
- address="",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ journal="Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation",\r
year="2004"\r
}\r
\r
-@article{7,\r
+@inproceedings{7,\r
author="G. El Koura and K. Singh",\r
title="Handrix: Animating the Human Hand",\r
- journal="Eurographics/SIGGRAPH Symposium on Computer Animation",\r
- address="",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ booktitle="Proceedings of the Eurographics/SIGGRAPH Symposium on Computer Animation",\r
year="2003"\r
}\r
\r
-@article{8,\r
+@inproceedings{8,\r
author="A. Goldenberg ",\r
title="Analysis of Force Control Based on Linear Models",\r
- journal="IEEE International Conference",\r
- address="",\r
+ booktitle="Proceedings of the IEEE International Conference",\r
volume="2",\r
- pages="1348-\r
- 1353",\r
- month="",\r
+ pages="1348-1353",\r
year="1992"\r
}\r
\r
-\r
-@article{9,\r
+@inproceedings{9,\r
author="A. Goldenberg",\r
title="Implementation Of Force And Impedance Control In Robot Manipulators",\r
- journal="IEEE International Conference",\r
- address="",\r
+ booktitle="Proceedings of the IEEE International Conference",\r
volume="3",\r
- pages="",\r
- month="",\r
year="1988"\r
}\r
\r
-@article{10,\r
+@techreport{10,\r
author="L. Han and J. Trinkle and Z. Li",\r
title="Grasp Analysis as linear Matrix Inequality Problems",\r
- journal="Technical\r
- report, Texas A \& M University",\r
- address="",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ organization="Technical report, Texas A \& M University",\r
year="1998"\r
}\r
\r
-@article{11,\r
+@inproceedings{11,\r
author="N. Pollard and V. Zordan",\r
title="Physically Based Grasping Control from Example",\r
- journal="Eurographics/ACM SIGGRAPH Symposium on Computer Animation",\r
- address="",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ booktitle="Eurographics/ACM SIGGRAPH Symposium on Computer Animation",\r
year="2005"\r
}\r
\r
-@article{12,\r
+@book{12,\r
author="F. Valero and J. Cuevas",\r
title="A mathematical approach to the mechanical capabilities of limbs and\r
fingers",\r
- journal="Progress in Motor Control",\r
- address="",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ booktitle="Progress in Motor Control",\r
year="2006"\r
}\r
\r
@article{13,\r
-author="G. Zeng and A. Hemami",\r
-title="An overview of robot force control",\r
-journal="Robotica",\r
-address="",\r
-volume="",\r
-pages="",\r
-month="",\r
-year="1997"\r
+ author="G. Zeng and A. Hemami",\r
+ title="An overview of robot force control",\r
+ journal="Robotica",\r
+ year="1997"\r
}\r
\r
@article{14,\r
author="A. and Wege G.",\r
- title="Development and Control of a Hand Exoskeleton for Rehabilitation of\r
- Hand Injuries",\r
- journal="",\r
- address="",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ title="Development and Control of a Hand Exoskeleton for Rehabilitation of Hand Injuries",\r
year="2003"\r
}\r
\r
-@article{15,\r
+@inproceedings{15,\r
author="Y. Ikuo and K. Takemura and T. Maeno",\r
title="Development of a Robot Finger for Fivefingered\r
Hand using Ultrasonic Motors",\r
- journal="Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems",\r
+ booktitle="Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems",\r
address="",\r
volume="",\r
pages="",\r
year="2003"\r
}\r
\r
-@article{Pinto:1999,\r
+@mastersthesis{Pinto:1999,\r
author="S. Pinto",\r
title="Projeto, Implementa{\c{c}}{\~a}o e Avalia{\c{c}}{\~a}o de uma {\'O}rtese Funcional Robotizada de M{\~a}o",\r
- journal="Universidade Federal de Minas Gerais",\r
+ school="Universidade Federal de Minas Gerais",\r
address="Belo Horizonte-MG",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
year="1999"\r
}\r
\r
@article{Peixoto2017,\r
- abstract = {{\textless}p{\textgreater}RESUMO A amputa{\c{c}}{\~{a}}o {\'{e}} um recurso terap{\^{e}}utico utilizado para realizar a remo{\c{c}}{\~{a}}o de um membro, outro ap{\^{e}}ndice ou sali{\^{e}}ncia do corpo, na ocorr{\^{e}}ncia de les{\~{o}}es graves de nervos, art{\'{e}}rias, partes moles e ossos. O objetivo desta pesquisa foi verificar a preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros no estado de Alagoas. Tratou-se de um estudo de dados secund{\'{a}}rios, com abordagem epidemiol{\'{o}}gica e observacional, no per{\'{i}}odo de 2008 a 2015. As informa{\c{c}}{\~{o}}es foram coletadas do banco de dados do SIHSUS. Foram registrados 361.585 procedimentos de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros no Brasil, com predomin{\^{a}}ncia nas regi{\~{o}}es Sudeste, Nordeste e Sul, respons{\'{a}}veis por 88,13{\%} desse total. Alagoas ocupou o 21{\textordmasculine} lugar em n{\'{u}}mero de amputa{\c{c}}{\~{o}}es entre os estados brasileiros: seus procedimentos ocorreram em seis microrregi{\~{o}}es, destas, 3 foram respons{\'{a}}veis por 95{\%} dos casos. A preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{a}}o em Alagoas foi de 19,05 amputa{\c{c}}{\~{o}}es/100 mil habitantes. Tr{\^{e}}s tipos de procedimentos apresentam maior predomin{\^{a}}ncia: amputa{\c{c}}{\~{a}}o de membros inferiores, dedos, p{\'{e}} e tarso, o que representa 95{\%} das amputa{\c{c}}{\~{o}}es.{\textless}/p{\textgreater}},\r
author = {Peixoto, Alberto Monteiro and Zimpel, Sandra Adriana and de Oliveira, Augusto C{\'{e}}sar Alves and Monteiro, Roberto Luiz Souza and Carneiro, Tereza Kelly Gomes},\r
doi = {10.1590/1809-2950/17029524042017},\r
file = {:C$\backslash$:/Users/Pichau/Desktop/amput.pdf:pdf},\r
}\r
\r
@article{AN:1979,\r
- author="K. N. An and E. Y. Chao and W. P. Cooney and R. L. Linscheid",\r
- title="Normative Model of human hand for biomechanical Analisys",\r
- journal="Journal of Biomechanics",\r
+ author="KN. An and EY. Chao and WP. Cooney and RL. Linscheid",\r
+ title="Normative Model of human hand for\r
+ biomechanical Analisys",\r
+ journal="Journal of biomechanics",\r
+ address="",\r
volume="12",\r
pages="775-788",\r
- address="Rochester, Minnesota, USA",\r
- year="1979",\r
+ year="1979"\r
}\r
\r
@article{Brook:1995,\r
author="N. Brook and J. Mizrahi and M. Shoham and J. Dayan",\r
title="A biomechanical model of index finger dynamics",\r
- journal="Medical Engineering and Physics",\r
- address="Israel",\r
+ journal="Med. Eng. Phys",\r
+ address="",\r
volume="17",\r
pages="54-63",\r
- month="",\r
year="1995"\r
}\r
\r
-@article{Bergamasco:1995,\r
+@inproceedings{Bergamasco:1995,\r
author="M. Bergamasco and M. S. Scattareggia",\r
- title="The Mechanical Design of the MARCUS Prosthetic\r
- Hand",\r
- journal="IEEE International Workshop on Robot and Human Communication",\r
- address="Tokyo, Japan",\r
- volume="",\r
+ title="The Mechanical Design of the MARCUS Prosthetic Hand",\r
+ booktitle="IEEE International Workshop on Robot and Human Communication",\r
pages="95-100",\r
- month="",\r
year="1995"\r
}\r
\r
@article{Becker:1986,\r
author="J. C. Becker and N. V. Thakor and K. V. Gruben",\r
- title="A Study of Humand Hand Tendom\r
- Kinematics with applications to Robot Hand Design",\r
- journal="IEEE International Conference on Robotics and Automation",\r
+ title="A Study of Humand Hand Tendom Kinematics with applications to Robot Hand Design",\r
+ journal="IEEE",\r
pages="1540-1545",\r
- address="San Francisco, CA, USA",\r
year="1986"\r
}\r
\r
-@article{Biagiotti:2002,\r
+@inproceedings{Biagiotti:2002,\r
author="L. Biagiotti and F. Lotti and C. Melchiorri and G. Vassura",\r
title="Design Aspects for Advanced Robot Hands",\r
journal="IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems",\r
- address="",\r
- volume="",\r
pages="1-16",\r
- month="",\r
year="2002"\r
}\r
\r
-@article{Biagiotti:2004,\r
+@techreport{Biagiotti:2004,\r
author="L. Biagiotti and F. Lotti and C. Melchiorri and G. Vassura",\r
- title="How far is the Human Hand?, A review on\r
- Anthropomorphic Robotic End-Effectors",\r
- journal="",\r
- address="DEIS (University of Bologna)",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ title="How far is the Human Hand?, A review on Anthropomorphic Robotic End-Effectors",\r
+ institution="DEIS (University of Bologna)",\r
+ address="Bologna",\r
year="2004"\r
}\r
\r
@article{Bucholz:1992,\r
author="B. Bucholz ans T. Armstrong",\r
- title="A Kinematic Model of the Human Hand torso Evaluate its\r
- Prehensile Capabilities",\r
+ title="A Kinematic Model of the Human Hand torso Evaluate its Prehensile Capabilities",\r
journal="Biomechanics Journal",\r
- address="",\r
volume="25",\r
pages="149-162",\r
- month="",\r
year="1992"\r
}\r
\r
@article{Cutkosky:1989,\r
author="M. Cutkosky",\r
- title="On Grasp Choice, Grasp Models, and the Design of Hands for Manufacturing\r
- Tasks",\r
+ title="On Grasp Choice, Grasp Models, and the Design of Hands for Manufacturing Tasks",\r
journal="Robotics and Automation, IEEE Transactions",\r
- address="",\r
volume="5",\r
pages="269-279",\r
- month="",\r
year="1989"\r
}\r
\r
@article{Fujii:1998,\r
author="S. Fujii and D. Nishikawa and H. Yoko",\r
- title="Development of a Prosthetic Hand Using Adaptable\r
- Control Method for Human Characteristics",\r
+ title="Development of a Prosthetic Hand Using Adaptable Control Method for Human Characteristics",\r
journal="IOS Press",\r
address="Amsterdam, The Netherlands",\r
volume="5",\r
pages="360-376",\r
- month="",\r
year="1998"\r
}\r
\r
-@article{Hasser:2002,\r
+@inproceedings{Hasser:2002,\r
author="C. J. Hasser and M. R. Cutkosky",\r
- title="System Identification of the Human Hand Grasping a Haptic\r
- Knob",\r
- journal="10th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator\r
- Systems (HAPTICS 2002)",\r
- address="Orlando, FL, USA",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ title="System Identification of the Human Hand Grasping a Haptic Knob",\r
+ booktitle="Proceedings of the 10th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (HAPTICS 2002)",\r
year="2002"\r
}\r
\r
-@PhdThesis{Hermini:2000,\r
+@mastersthesis{Hermini:2000,\r
author="H. A. Hermini",\r
- title="Modelagem, Implementa{\c{c}}{\~{a}}o e Controle de Sistemas Biomec{\^{a}}nicos envolvendo\r
- Aspectos Cinem{\'{a}}ticos",\r
- type="Tese de Doutorado",\r
+ title="Modelagem, Implementa{\c{c}}{\~{a}}o e Controle de Sistemas Biomec{\^{a}}nicos envolvendo Aspectos Cinem{\'{a}}ticos",\r
school="Universidade Estadual de Campinas FEM",\r
- address="Campinas-SP",\r
+ address="Campinas",\r
year="2000"\r
}\r
\r
-@article{Jimmy:2007,\r
+@inproceedings{Jimmy:2007,\r
author="W. Jimmy and M. Soto and G. Gini",\r
- title="Robotic Hands: Design Review and Proposal of New Design\r
- Process",\r
- journal="Proceedings Of World Academy Of Science, Engineering And Technology",\r
- address="",\r
+ title="Robotic Hands: Design Review and Proposal of New Design Process",\r
+ booktitle="Proceedings Of World Academy Of Science, Engineering And Technology",\r
volume="20",\r
- pages="",\r
- month="",\r
year="2007"\r
}\r
\r
@book{Kapandji:1987,\r
author="I. A. Kapandji",\r
title="Fisiologia Articular",\r
- journal="",\r
- publisher="Editora Manole LTDA",\r
- address="S{\~{a}}o Paulo",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ publisher="Editora Manole LTDA, S\~a Paulo",\r
+ address="S\~ao Paulo",\r
year="1987"\r
}\r
\r
@article{Nakamura:2013,\r
author="M. Nakamura and W. Mendesand and G. Lobato and E. Reichenhein",\r
- title="Sistema {\'{U}}nico de Sa{\'{u}}de (SIH-SUS): uma avalia{\c{c}}{\~{a}}o do seu\r
- desempenho para a identifica{\c{c}}{\~{a}}o do near miss materno.",\r
+ title="Sistema {\'{U}}nico de Sa{\'{u}}de (SIH-SUS): uma avalia{\c{c}}{\~{a}}o do seu desempenho para a identifica{\c{c}}{\~{a}}o do near miss materno.",\r
journal="Cad. Sa{\'{u}}de P{\'{u}}blica.",\r
address="",\r
- volume="29",\r
+ volume="",\r
pages="1333-1345",\r
month="",\r
year="2013"\r
}\r
\r
-@PhdThesis{Aviles:2008,\r
+@mastersthesis{Aviles:2008,\r
author="F. Aviles",\r
title="Projeto, Concep{\c{c}}{\~{a}}o, Simula{\c{c}}{\~{a}}o de Preens{\~{a}}o para utiliza{\c{c}}{\~{a}}o em Dispositivos Rob{\'{o}}ticos: Estudo de caso dispositivo Mecatr{\^{o}}nico MUC-1",\r
- type="Tese de Doutorado",\r
school="Universidade Estadual de Campinas",\r
- year="2008",\r
- address= "Campinas-SP",\r
+ address="Campinas-SP",\r
+ year="2008"\r
}\r
\r
@article{Kyberd:1995,\r
author="P. Kyberd and O. E. Holland and P. H. Chappell",\r
title="MARCUS: A two degree of freedom hand prosthesis with hierarchical grip control",\r
- journal="IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering",\r
- address="",\r
+ journal="IEEE Trans Rehab Eng",\r
volume="3",\r
pages="70-76",\r
- month="",\r
year="1995"\r
}\r
\r
-@article{Minis:2016,\r
+@techreport{Minis:2016,\r
author="Datasus",\r
- title="Informa{\c{c}}{\~{o}}es de Sa{\'{u}}de\r
- (Tabnet)",\r
+ title="Informa{\c{c}}{\~{o}}es de Sa{\'{u}}de (Tabnet)",\r
journal="Minist{\'{e}}rio da Sa{\'{u}}de",\r
address="Bras{\'{i}}lia-DF",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
year="2016"\r
}\r
\r
-@article{Light:1999,\r
+@inproceedings{Light:1999,\r
author="C. M. Light and P. H. Chappell",\r
- title="The development of an advanced multi-axis myoprosthesis\r
- and controller",\r
- journal="MEC'99 Conference Proceedings",\r
- address="",\r
- volume="",\r
+ title="The development of an advanced multi-axis myoprosthesis and controller",\r
+ booktitle="Proceedings of the MEC99",\r
pages="70-76",\r
- month="",\r
year="1999"\r
}\r
\r
-@article{Mason:1985,\r
+@book{Mason:1985,\r
author="M. Mason and J. Salisbury",\r
title="Robot Hands and the Mechanics of Manipulation",\r
- journal="The MIT Press\r
- Series in Artificial Intelligence",\r
- address="Cambridge, MA, USA",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ series="The MIT Press Series in Artificial Intelligence",\r
+ publisher="MIT",\r
year="1985"\r
}\r
\r
@article{Napier:1956,\r
author="J. R. Napier",\r
title="The prehensile movements of the human hand",\r
- journal="The Journal of bone and joint\r
- surgery",\r
+ journal="The Journal of bone and joint surgery",\r
address="London, England",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
year="1956"\r
}\r
\r
@book{Magee:1997,\r
- author="D. J. Magee",\r
+ author="D. Magee",\r
title="Orthopedic Physical Assessment",\r
publisher="W. B. Saunders",\r
- edition="3th ",\r
+ edition="3th edition",\r
year="1997"\r
}\r
\r
title="Hands",\r
publisher="George Allen and Unwin",\r
address="London, England",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
year="1980"\r
}\r
\r
@article{Parada:2008,\r
author="P. Parada and M. Ceccarelli and E. Rodriguez",\r
- title="A\r
- Methodology for the Design of Robotic Hands with Multiple Fingers",\r
- journal="International\r
- Journal of Advanced Robotic Systems",\r
- address="",\r
+ title="A Methodology for the Design of Robotic Hands with Multiple Fingers",\r
+ journal="International Journal of Advanced Robotic Systems",\r
volume="5",\r
- pages="",\r
- month="",\r
year="2008"\r
}\r
\r
-@article{Schulz:2001,\r
+@inproceedings{Schulz:2001,\r
author="S. C. Schulz",\r
title="A New Ultralight Anthropomorphic Hand",\r
- journal="IEEE International Conference\r
- on Robotics and Automation",\r
- address="Seoul, South Korea",\r
+ booktitle="Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2001",\r
volume="3",\r
pages="2437-2441",\r
- month="",\r
year="2001"\r
}\r
\r
@article{Schulz:2005,\r
author="S. Schulz and C. Pylatiuk and M. Reischl and J. Martin and R. Mikut and G. Bretthauer",\r
- title="A hydraulically driven\r
- multifunctional prosthetic hand",\r
- journal="Robotica - Cambridge University Press",\r
- address="",\r
+ title="A hydraulically driven multifunctional prosthetic hand",\r
+ journal="Robotica",\r
volume="23",\r
pages="293-299",\r
- month="",\r
year="2005"\r
}\r
\r
@article{Taylor:1955,\r
author="G. L. Taylor and R. J. Schwartz",\r
title="The Anatomy and Mechanics of the Human Hand",\r
- journal="Artificial\r
- Limbs - A Review of Current Developments",\r
- address="",\r
+ journal="Artificial Limbs",\r
volume="2",\r
pages="22-35",\r
- month="",\r
year="1955"\r
}\r
\r
-@article{Peixoto:2017,\r
+@techreport{Peixoto:2017,\r
author="A. Peixoto and S. Zimpel and A. Oliveira and R. Monteiro and T. Carneiro",\r
- title="Preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros superiores e\r
- inferiores no estado de Alagoas atendidos pelo SUS\r
- entre 2008 e 2015",\r
- journal="Fisioterapia e Pesquisa",\r
- volume="24",\r
+ title="Preval{\^{e}}ncia de amputa{\c{c}}{\~{o}}es de membros superiores e inferiores no estado de Alagoas atendidos pelo SUS entre 2008 e 2015",\r
+ organization="Universidade Estadual de Ci{\^{e}}ncias da Sa{\'{u}}de de Alagoas (Uncisal)",\r
+ address="Macei{\'{o}} (AL) - Brasil.",\r
pages="378-384",\r
- month="",\r
year="2017"\r
}\r
\r
-@article{Matsuoka:1995,\r
+@techreport{Matsuoka:1995,\r
author="Y. Matsuoka",\r
- title="“Embodiment and Manipulation Learning Process for a\r
- Humanoid Hand",\r
- journal="",\r
- address="Massachusetts Institute of Technology",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ title="Embodiment and Manipulation Learning Process for a Humanoid Hand",\r
+ organization="Massachusetts Institute of Technology",\r
year="1995"\r
}\r
\r
@article{Linden:1995,\r
author="C. A. Linden and C. A. Trombly",\r
title="Orthoses: Kinds and Purposes",\r
- journal="Occupational\r
- Therapy for Physical Dysfunction",\r
- address="",\r
+ journal="Occupational Therapy for Physical Dysfunction",\r
volume="4",\r
- pages="",\r
- month="",\r
year="1995"\r
}\r
\r
@article{Peckham:1988,\r
author="P. H. Peckham and M. W. Keith and A. A. Freehaafer",\r
- title="Restoration of Functional\r
- Control by Electrical Stimulation in the Upper Extremity of the\r
- Quadriplegic Patient",\r
+ title="Restoration of Functional Control by Electrical Stimulation in the Upper Extremity of the Quadriplegic Patient",\r
journal=" Journal of Bone and Joint Surgery",\r
- address="",\r
volume="70A",\r
pages="441-447",\r
- month="",\r
year="1988"\r
}\r
\r
-@article{Kumar:1997,\r
+@book{Kumar:1997,\r
author="V. Kumar and T. Rahman and V. Krovi",\r
- title="Assistive Devices for People with\r
- Motor Disabilities",\r
- journal="",\r
- address=" Wiley Enciclopaedia of Electrical\r
- and Electronics Engineering",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ title="Assistive Devices for People with Motor Disabilities",\r
+ booktitle="Wiley Enciclopaedia of Electrical and Electronics Engineering",\r
year="1997"\r
}\r
\r
-@article{Popescu:2016,\r
+@inproceedings{Popescu:2016,\r
author="D. Popescu and M. Ivanescu and R. Popescu and A. Bumbea",\r
- title="Post-Stroke Assistive\r
- Rehabilitation Robotic Gloves",\r
- journal=" International Conference and Exposition\r
- on Electrical and Power Engineering",\r
- address="Iasi, Romania",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ title="Post-Stroke Assistive Rehabilitation Robotic Gloves",\r
+ journal="Proceedings of the International Conference and Exposition on Electrical and Power Engineering",\r
year="2016"\r
}\r
\r
-@article{Kawashimo:2017,\r
+@inproceedings{Kawashimo:2017,\r
author="J. Kawashimo and Y. Yamanoi and R. Kato",\r
title="Development of Easily Wearable Assistive Device with Elastic Exoskeleton for Paralyzed Hand",\r
- journal="26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication",\r
- address="Lisbon-Portugal",\r
- volume="",\r
- pages="",\r
- month="",\r
+ journal="Proceedings of the 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication",\r
+ address="Lisbon, Portugal",\r
year="2017"\r
}\r
\r
-@article{Yun:2017,\r
+@inproceedings{Yun:2017,\r
author="Y. Yun and P. Esmatloo and A. Serrato and C. Merring and A. Deshpande",\r
- title="Methodologies for determining minimal grasping requirements and sensor\r
- locations for sEMG-based assistive hand orthosis for SCI patients",\r
- journal="International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)",\r
- address="London-UK",\r
- volume="",\r
+ title="Methodologies for determining minimal grasping requirements and sensor locations for sEMG-based assistive hand orthosis for SCI patients",\r
+ journal="Proceedings of the International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)",\r
+ address="London, {UK}",\r
pages="17-20",\r
month="",\r
year="2017"\r
}\r
\r
-@MastersThesis{Barros:2014,\r
- author="T. T. T. Barros",\r
- title="Modelagem e Implementa{\c{c}}{\~{a}}o no ROS de um Controlador para Manipuladores M{\'{o}}veis",\r
+@mastersthesis{Barros:2014,\r
+ author="Taiser Tadeu Teixeira Barros",\r
+ title="Modelagem e Implementa{\c c}{\~a}o no {ROS} de um Controlador para Manipuladores M\'oveis",\r
school="Universidade Federal do Rio Grande do Sul",\r
- address="Porto Alegre-RS",\r
- type="Disserta{\c{c}}{\~{a}}o",\r
+ address="Porto Alegre, {RS}",\r
+ month="mai",\r
year="2014",\r
+ type="Disserta{\c c}{\~a}o (Mestrado em Engenharia El{\'e}trica)",\r
+ note="Orientador: Walter Fetter Lages",\r
+ pages="157p"\r
}\r
\r
-@book{Lages:2016,\r
- author="W. F. Lages",\r
- title="Robot Operating System (ROS) - Implementation of Real-Time Joint Controllers",\r
- publisher="Springer International Publishing",\r
- pages="671-702",\r
- year="2016"\r
+@incollection{Lages:2016,\r
+ crossref="Koubaa:ROSBOOK-2016",\r
+ author="Walter Fetter Lages",\r
+ title="Implementation of Real-Time Joint Controllers",\r
+ booktitle="Robot Operating System (ROS): The Complete Reference (Volume 1)",\r
+ pages="671-702"\r
}\r
\r
-@MastersThesis{Alves:2018,\r
- author = "T. G. Alves",\r
- title = "Sistema de controle de pose para uma cadeira de rodas inteligente",\r
- school = "Universidade Federal do Rio Grande do Sul",\r
- address = "Porto Alegre-RS",\r
- type= "Disserta{\c{c}}{\~{a}}o",\r
- year = "2018", \r
+@book{Koubaa:ROSBOOK-2016,\r
+ title="Robot Operating System (ROS): The Complete Reference (Volume 1)",\r
+ volume="625",\r
+ publisher="Springer International Publishing",\r
+ year="2016",\r
+ editor="Anis Koubaa",\r
+ address="Switzerland",\r
+ series="Studies in Computational Intelligence",\r
+ isbn="978-3-319-26052-5"\r
+}\r
+\r
+@mastersthesis{Alves:2018,\r
+ author="Tiago Giagomelli Alves",\r
+ title="Sistema de controle de pose para uma cadeira de rodas inteligente.",\r
+ pages="143p",\r
+ year="2018",\r
+ school="Universidade Federal do Rio Grande do Sul",\r
+ address="Porto Alegre, {RS}",\r
+ type="Disserta{\c c}{\~a}o (Mestrado em Engenharia El{\'e}trica)",\r
+ note="Orientador: Walter Fetter Lages"\r
}\r
-\r
-\r
-\r
-\r
-\r
-\r
-\r
projects / users / gschmitz / dissertacao.git / commitdiff
