added perfect odom launch option and fixed bag recording

added odom and locallization to bag playback

calibrate costmap

added bag record script and bag playback launch

added rtabmap slam(uncalibrated)

moved camera scan node to nav2 becuase it is used by the nav2 costmap

made the odom topic the same to all odom methods

 added visual odom and refactored nav2 odom

changed map server to nav2 launch file

added "fake_odom"(ground truth with noise)

added static map odom transform localization option

removed front caster wheel

moved battery to the back

added slam_toolbox and fixed obstacle layer costmap

clean up in nav2 launch

added odom orientation to localization

localization with imu orientation and ground_truth pos

the linear acceleration of the imu was not added because it didn't
perform properly.

odom changes(this commit shoud break twil_bringup)

warning: the base_link of the twist_mrac controller was changed so
it doesnt conflict with the tf published by the robot_localization.
this means that the twist_mrac controller will probably not work.
this will be fixed after the odom is tested.

this commit uses the robot_localization to publish the tf and
the odometry topic used by nav2.
the only sensor used in the ekf is the controller odom, so the
result is pretty much the same as just the controller odom, but
the plan is to use the robot_localization node to publish the tf
and odom info of other sensor and compare with this one.
the plan is to have a branch created for each odom info (controller,
ground truth, imu) invidually and fused then compare the results of each
one. finally, the best one will be merged with the original branch.

separated amcl related nodes in another launch file

this was made to prepare for the addition of the other localization
methods.
maybe a python launch file would be better, for example, to set
the node names of the lifecycle manager node

added localization with nav_amcl
the depthimage_to_laserscan node was used to convert the depth image to
to a scan msg for the amcl node

changed imu topic namespace

added robot_localization and fused imu and odom data

imu added to robot

added pointcloud data to global costmap

added line break to gitignore

Merge branch 'humble' into hcoelho

Fix twil_2dnav.rviz 3D camera display configuration.

Fix behavior configuration in twil_2dnav.

Change D435 camera image frame name.

Change twil_2dnav to use D435 camera by default.

Merge branch 'humble' into hcoelho

Port d435 depth camera to Humble.

Add .vscode to .gitignore.

Remove twil_gazebo_ros_control.

Rename recoveries_params.yaml to behavior_params.yaml.

Fix package name change from nav2_recoveries to nav2_behaviors.

Port to Humble.

Add configuration for adaptiver version of twist_mrac_linearizing_controller.yaml.

Change dependency on nav2_bringup to navigation2.

twil_2dnav ported to Galactic.

Add GPS.

twil_ident ported to Galactic.

Fix launch files for linearing controllers.

Add ground truth plugin.

Fix joint name. Adjust friction.

Change name from joint_state_controller to joint_state_broadcaster.

Port twil_description and twil_bringup to Galactic.

Change macro to load wam in twil.urdf.xacro.

Add parameters to xacro models to consider hardware variations.

Change d435 topic names. Add cameras to Rviz.

Merge branch navigation into noetic.

Add parameter to conditionally d435 3D camera.

Move world and model to ufrgs_gazebo package.

Move maps to ufrgs_maps package.

Move launch and rviz files related to navigation to twil_2dnav.

Fix argument in gazebo8.launch.

Fix gazebo8.lauch in twil_bringup to receive controller configuration yaml as an argument.

Fix indentation in gazebo.launch in twil_bringup.

Change gazebo8.launch to use gazebo.launch in twil_bringup.

Ad passive joints as extra_joints in configuration of joint_state_controller in yaml files.

Fix launch and yaml files.

Fix display.launch in twil_description.

Merge branch 'melodic' into noetic

Port changes to Melodic to Noetic.

Add config and launch files moved from linearizing_controllers and nonsmooth_backstep_controller.

Fix package.xml in twil metapackage.

Port to Noetic.

Added Gazebo world and fixed point cloud coordinates

changed nav params

Added pose to rviz

Added navigation config files

Added navigation package

Changed launchfile to add rviz integration

added camera

Merge branch 'devel_nav' into melodic

Fixed launch and added camera

Add tower and sonars to twil_description.

Fix bug in gazebo.launch.

Created branch and changed gazebo dependency

Add linarizing controllers configuration.

Add odometry configuration.

Change launch files in twil_bringup.

Port to Melodic.

Fix dependency on gazebo in twil_gazebo_ros_control.

Fix Gazebo plugin.

Remove cart_linearizing_controller.

twil_controllers: remove generation of messages from CMakeLists.txt.

remove twil_trajectories

twil_description:
fix bug in display.launch
fix xacro addresses
remove namespace

twil_ident:
remove namespace
add license and copyright
add Eigen

twil_controllers:
remove cart_linearizing_rne
remove nonsmooth_backstep_controller

twil_controllers:
remove numerical derivates
add launch file for 8 trajectory
add python script for step trajectory

Fix whell names.

Include license and copyright note.

add twil_trajectories

twil_description:
add doc
use arguments to launch twil or twil/wam
add support to rviz
add effort limit to fixed wheels

twil_ident: get geometic parameters from parameter server

twil_controllers:
nonsmooth_backstep_controller:
parameter read form yaml file
publish odometry and status

twil_ident:
enable Eigen in CMakeLists.txt

twil_controllers:
use namespace in cart_linearizing.launch
add script to test openloop

add twil_gazebo_ros_control

Bug fixes.

twil_description: include transmisions
twil_ident: enable install target on CMakeLists.txt
twil_controllers: use namespace on joint_effort.launch

Ported to Indigo

twil_ident: first version

twil_controllers: Linearizing controller based on KDL model renamed to cart_linearizing_controller_rne.
Implemented new linearizig controller based on identified model
Implemented non-smooth backstepping controller (working?)

twil_description: included front wheel
included argument for paused start in simulation launch files

Initial commit
twil_control_gazebo

twil_controllers: Linearizing controller uses dynamic model computed
though KDL, which does not work for mobile robots.

twil_description