From 22a8ddd15be86302bd7ed2057c91ef3d0a9e4740 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Walter Fetter Lages <w.fetter@ieee.org>
Date: Sun, 6 Oct 2019 02:02:53 -0300
Subject: [PATCH] Fix transition function Jacobian.

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 lib/ekf.cpp | 1 +
 1 file changed, 1 insertion(+)

diff --git a/lib/ekf.cpp b/lib/ekf.cpp
index b5764d4..9889afe 100644
--- a/lib/ekf.cpp
+++ b/lib/ekf.cpp
@@ -115,6 +115,7 @@ Eigen::MatrixXd Ekf::F(const Eigen::Vector3d u)
 	Eigen::MatrixXd F(7,7);
 	F << 	T_/2.0*Omega, -T_/2.0*Xi(),
 		Eigen::MatrixXd::Zero(3,4), Eigen::MatrixXd::Zero(3,3);
+	F+=Eigen::MatrixXd::Identity(7,7);
 
 	return F;
 }
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2.12.0